節(jié)能型循環(huán)泵控制器

　　3.2 滑模觀測(cè)器算法分析

　　滑模觀測(cè)器即是基于上述αβ 定子靜止坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)方程實(shí)現(xiàn)的，整個(gè)滑模觀測(cè)器位置估計(jì)方法的框圖如圖 3-1 下：

　　由圖 3-1 所示，滑模觀測(cè)器算法的輸入量為：

　　Rs——定子電阻

　　Ls——相電感

　　Ts——控制周期

　　算法輸出量為：

　　滑模觀測(cè)器的本質(zhì)是通過結(jié)構(gòu)變換開關(guān)，以很高的頻率在滑模面上來回切換，是狀態(tài)點(diǎn)以很小的幅度在相平面上運(yùn)動(dòng)，最終運(yùn)動(dòng)到穩(wěn)定點(diǎn)，從而使得估計(jì)值逼近真實(shí)值。傳統(tǒng)的常值切換滑?？刂茟?yīng)用于反電動(dòng)勢(shì)觀測(cè)器時(shí)，由于開關(guān)時(shí)間和空間上的滯后，使得滑模觀測(cè)器呈現(xiàn)固有的抖動(dòng)現(xiàn)象。因此使用飽和函數(shù)代替開關(guān)函數(shù)作為切換函數(shù)，通過選擇合理的邊界層厚度削弱抖動(dòng)。

　　基于飽和函數(shù)的離散滑模觀測(cè)器為：

　　式中

　　為代替滑模變結(jié)構(gòu)開關(guān)函數(shù)的飽和函數(shù)，函數(shù)曲線如圖 3-2 所示。圖中，? 為邊界層。

　　估計(jì)電流的誤差方程為：

　　通過滑模變結(jié)構(gòu)進(jìn)行估計(jì)的結(jié)果如下：

　　式中，

　　將滑模估計(jì)的結(jié)果為開關(guān)信號(hào)，其中含有反電動(dòng)勢(shì)估計(jì)值的信息，經(jīng)過低通濾波器得到估計(jì)的反電動(dòng)勢(shì)為：

　　其中

　　從而求得轉(zhuǎn)子位置為：

　　對(duì)位置微分即可求得轉(zhuǎn)速：

　　轉(zhuǎn)速信號(hào)中包含了滑模所帶來的抖動(dòng)，因此需要對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行濾波：

　　3.3 算法實(shí)現(xiàn)

　　滑模位置估計(jì)方法是基于反電動(dòng)勢(shì)估計(jì)的，電機(jī)在零速和低速時(shí)反電動(dòng)勢(shì)很小，這極大的影響了滑模觀測(cè)器的性能，甚至是不能工作。因此需要設(shè)計(jì)另外的算法確保電機(jī)啟動(dòng)。最為簡(jiǎn)單的啟動(dòng)算法是使用壓頻比(V/F)控制方式啟動(dòng)電機(jī)。

　　為了降低從壓頻比方式過渡到滑模估計(jì)控制方式的電流波動(dòng)，壓頻比控制時(shí)電流環(huán)仍然工作，因此壓頻比控制的工作原理為：給定電流命令值

　　當(dāng)給定電流命令值

　　整個(gè)算法的狀態(tài)機(jī)圖如 3-3 所示：

　　4、實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

　　電機(jī)最小工作轉(zhuǎn)速為 1000rpm，因此電機(jī)起動(dòng)后立刻加速至 1000rpm，穩(wěn)定后電流波形如下圖 4-1 左所示。水泵的最小工作轉(zhuǎn)速為 1200rpm，此轉(zhuǎn)速下的穩(wěn)態(tài)波形如圖 4-1 右所示。由兩張波形可以看出，在最小工作點(diǎn)電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行。

　　圖 4-2 左是電機(jī)工作在 2000rpm 時(shí)的穩(wěn)態(tài)電流波形，圖 4-2 右是電機(jī)工作在 3000rpm 時(shí)的穩(wěn)態(tài)電流波形。由兩張電流波形可以看出，此時(shí)電流波形正弦度較高。

　　表 4-1 列出了在不同轉(zhuǎn)速下的功率和效率數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)存在一定的測(cè)量誤差，但是即使如此，從數(shù)據(jù)依然可以看出，該水泵系統(tǒng)的高效工作點(diǎn)在 1500rpm 以上。

　　表4-1 不同轉(zhuǎn)速下的功率和效率數(shù)據(jù)