CAN總線學(xué)習(xí)筆記一：CAN總線的相關(guān)概念

      九、CAN的報(bào)文格式：

　　(關(guān)于這部分內(nèi)容，對(duì)于我下一步要進(jìn)行編程實(shí)驗(yàn)控制CAN總線是很重要的一個(gè)知識(shí)點(diǎn)。很郁悶的是搜了老半天只看見有文字?jǐn)⑹鲞@部分內(nèi)容的，不僅說得不系統(tǒng)完整，而且遠(yuǎn)沒有貼圖說明來的具體直觀。不過還好，搜到了一份E文版的CAN總線資料，再把這個(gè)資料詳細(xì)看了下，再做了整理，還是用圖來說明CAN傳輸?shù)膱?bào)文格式比較容易理解。老外寫的東西確實(shí)比國內(nèi)的好，這個(gè)不是我吹出來的，有興趣下了看看就知道了，見附件下載。)

　　CAN通信是一種點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的傳輸協(xié)議，不是基于地址的傳統(tǒng)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)傳輸協(xié)議。當(dāng)一個(gè)點(diǎn)傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，總線上的其它點(diǎn)都可以為接受方，它們可以通過ID來作出對(duì)總線上傳送數(shù)據(jù)的處理(接收或者丟棄)。并且當(dāng)數(shù)據(jù)被正確接收到以后，接收方便會(huì)作出應(yīng)答響應(yīng)。CAN協(xié)議還有一個(gè)很實(shí)用的功能，就是總線上的任一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以請(qǐng)求其它節(jié)點(diǎn)向其發(fā)送數(shù)據(jù)，這被稱作遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(RTR)。除此以外，CAN協(xié)議還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，當(dāng)總線新加入一個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信時(shí)無需更改原有的程序，新節(jié)點(diǎn)只要通過ID就可以知道是接收還是丟棄數(shù)據(jù)。

　　CAN協(xié)議定義了四種不同的幀。

　　1、數(shù)據(jù)幀，這個(gè)幀被用于當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)把信息傳送給系統(tǒng)的任何其它節(jié)點(diǎn)。數(shù)據(jù)幀由7個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。

　　2、遠(yuǎn)程幀，此幀是基于數(shù)據(jù)幀格式，只要把RTR位設(shè)置成遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(Remote Transmit Request)，并且沒有數(shù)據(jù)場(chǎng)?？偩€上發(fā)送此幀后，表示請(qǐng)求接收與該幀ID相符的數(shù)據(jù)幀。遠(yuǎn)程幀由6個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。

　　3、錯(cuò)誤幀，任何單元監(jiān)測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)就發(fā)送錯(cuò)誤幀。錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的場(chǎng)組成。第一個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤標(biāo)志，用做為不同站提供錯(cuò)誤標(biāo)志的疊加;第二個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤界定符。

　　4、超載幀，節(jié)點(diǎn)需要增加時(shí)間來處理接收到的數(shù)據(jù)時(shí)便發(fā)送過載幀。超載幀包括兩個(gè)位場(chǎng)：超載標(biāo)志和超載界定符。

　　CAN總線傳輸?shù)钠鹗紟鐖D1。幀起始標(biāo)志數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的起始，由一個(gè)單獨(dú)的“顯性”位(0)組成。由控制芯片完成。

　　由圖2和圖3可以看到數(shù)據(jù)幀的兩種不同格式，兩種格式的差別只是它們的ID位數(shù)不同。

　　1、幀起始。

　　2、仲裁場(chǎng)，仲裁場(chǎng)包括標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位(RTR)。