基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現(xiàn)

在去年的Freescale全國(guó)大學(xué)生智能車大賽中，賽道信息檢測(cè)方案總體上有兩大類：光電傳感器方案和攝像頭方案。前者電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、信息檢測(cè)頻率高，但檢測(cè)范圍、精度有限且能耗較大；后者獲取的賽道信息豐富，但電路設(shè)計(jì)和軟件處理較復(fù)雜，且信息更新速度較慢。在比較了兩種方案的特點(diǎn)并實(shí)際測(cè)試后，我們選擇了攝像頭方案。本文將在獲得攝像頭采集數(shù)據(jù)的前提下，討論如何對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和控制策略的實(shí)現(xiàn)。

數(shù)據(jù)采集

我們選擇了一款1/3 OmniVision CMOS攝像頭，用LM1881進(jìn)行信號(hào)分離，結(jié)合AD采樣，實(shí)現(xiàn)了視頻信號(hào)的采集。在總線周期為32M的情況下，每行最多能夠采集80個(gè)點(diǎn)，其中前14個(gè)數(shù)據(jù)為行消影，第15到第80個(gè)點(diǎn)為有效數(shù)據(jù)點(diǎn)(見圖1)。

圖1 單行80點(diǎn)

攝像頭每場(chǎng)信號(hào)有320行，其中第23到310行為視頻信號(hào)。我們從中均勻采集了12行，最后得到一個(gè)12