無人駕駛車輛終端控制的研究與探索

　　無人駕駛系統(tǒng)在世界很多城市的軌道交通建設中得到廣泛的運用。哥本哈根、新加坡、紐倫堡等已經(jīng)投入使用運營。另外，還有如巴黎、馬賽、柏林等城市正在考慮將傳統(tǒng)的地鐵改造成為全自動無人駕駛的軌道交通。這是由于無人駕駛車輛系統(tǒng)在現(xiàn)代交通中具有減少乘務人員、縮短行車間隔、高可靠性、自動轉向控制等優(yōu)點。

　　本文主要研究無人駕駛車輛的自動行駛控制方法。

　　1 系統(tǒng)設計

　　本系統(tǒng)主要由監(jiān)控中心和無人駕駛車輛終端構成，如圖1所示，而無人駕駛車輛終端又包含GPS，GIS，GPRS等部分：

　　(1)GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))是利用24顆人造衛(wèi)星組成的衛(wèi)星網(wǎng)，可以向地球不斷發(fā)射定位及時間信號。地球上的任何一個GPS接收機，只要接收到4顆以上的衛(wèi)星信號，經(jīng)過計算處理后就可報出GPS接收機的位置(經(jīng)度、緯度、高度)、時間和運動狀態(tài)(速度、航向)。本系統(tǒng)采用GPS是為了使車輛在行駛過程中能夠準確顯示自己的位置。

　　(2)GIS(Geography Information System，地理信息系統(tǒng))是在計算機硬件、軟件系統(tǒng)支持下，對整個或部分地球表層空間的有關地理分布數(shù)據(jù)進行采集、存儲、管理、運算、分析和可視化表達的信息處理和管理系統(tǒng)。在本系統(tǒng)中，他與GPS模塊相結合，以地理空間數(shù)據(jù)為基礎，在計算機系統(tǒng)中提供動態(tài)的電子地圖，可以實時將交通信息通過GIS界面友好地顯示給用戶。

　　(3)GPRS(General Packet Radio Service，通用分組無限業(yè)務)是在GSM((Global System)全球移動通信系統(tǒng)的網(wǎng)絡基礎上疊加的一個專業(yè)的高速數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡，共用GSM頻率(900／1 800 MHz)。共享GSM網(wǎng)絡絕大部分基礎設施?？梢越尤嘶赥CP／IP的外部網(wǎng)絡，具備了Internet所能提供的一切功能。本系統(tǒng)采用GPRS作為車載終端與監(jiān)控端無線通信橋梁，主要是考慮到他有資源利用率高、傳輸速率高、接人時間短、網(wǎng)絡覆蓋面廣等幾個優(yōu)勢。

　　(4)射頻識別讀卡器。射頻識別技術在交通系統(tǒng)一般用于高速公路站上不停車收費，車牌自動識別或者停車場定時收費等。這些系統(tǒng)是將標簽放置在車載終端上，在地面上安裝天線、射頻模塊和計算機，利用射頻模塊中讀寫器來進行一定范圍內的射頻識別。射頻識別模塊通過裝有標的車輛接近傳感器來判別是否有車輛通過。識別模塊在一定區(qū)域內產(chǎn)生微波信號，當車輛進入該識別區(qū)域時，就能激活標簽。標簽將數(shù)據(jù)反射給識別模塊，射頻讀寫器完成數(shù)據(jù)讀取。

　　2 車輛終端硬件構成

　　車輛終端由GPS接收模塊、GPRS接收設備、主控制模強、讀卡器模塊、顯示模塊和輸入操作模塊構成，系統(tǒng)框架如圖2所示。

　　(1)自主懸掛式獨軌車體上裝有嵌入式控制系統(tǒng)，主要用于對整個車輛的控制以及各個模塊之間的調度。主控制模塊芯片采用了飛利浦公司生產(chǎn)的LPC2000系列處理器，該系列產(chǎn)品是基于一個支持實時仿真和跟蹤的16／32位ARM7TDMI-STMCPU的微控制器，并帶有0／128／256kB嵌入的高速片內FLASH存儲器。片內128位寬度的存儲器接口和獨特的加速結構使得32位代碼規(guī)模降低超過30％，而性能的損失卻很小。

　　通過在該系列處理器芯片的基礎上擴展一系列完整的通用外圍器件，使系統(tǒng)硬件成本降到最低，并且根據(jù)設計需要再進行裁減，就能為本車載系統(tǒng)提供一個低功耗、低成本、高性能的方案。

　　(2)該系統(tǒng)以GPRS無線傳輸方式與因特網(wǎng)保持連接，與軌道交通信息網(wǎng)站交換數(shù)據(jù)。本系統(tǒng)采用了BenQ公司生產(chǎn)的M22模塊，他符合ETSIGSM phase 2+標準和 AT指令集，支持GSM語音數(shù)據(jù)傳真短消息和GPRS數(shù)據(jù)傳輸。

　　(3)顯示模塊主要是用來顯示車輛行駛狀態(tài)，包括地理信息位置，路徑采集情況等。本系統(tǒng)采用TFT6758液晶顯示模塊，工作電壓為3.3 V，內帶白光LED背光燈。由于液晶模塊內部包含了HD66781和HD66783液晶控制驅動，因此他可以直接使用8位、16位或者18位總線方式與控制器相連接。

　　(4)輸入模塊功能是通過按鈕查閱通過讀卡器接收到終端的路徑信息。

　　(5)GPS模塊用來對車輛進行定位。本系統(tǒng)采用M12定位模塊，Motorola公司生產(chǎn)的導航設備，具有很低的功耗，支持RTCM(Radio Technical Commission forMaritime)格式的差分功能，采用NAEA0183格式輸出。該接收器在汽車定位和調度系統(tǒng)中應用廣泛。

　　3 終端軟件部分程序設計

　　本系統(tǒng)由于使用ARM7做主要控制器，考慮到資源的利用，采用μC／OS-Ⅱ來作為操作系統(tǒng)。μC／OS-Ⅱ是一個完整的、可移植、可固化、可剪裁的占先式實時多任務內核。他用ANSI C語言編寫，包含一小部分匯編代碼，使之可以供不同架構的微處理器使用。μC／OS-Ⅱ可以管理64個任務，具有信號量、互斥信號量、事件標志組、消息郵箱、消息隊列、任務管理、時間管理和內存塊管理等功能。

　　μC／OS-Ⅱ軟件體系結構有3部分：

　　(1)μC／OS-Ⅱ核心代碼：包括10個C程序文件和1個頭文件，主要實現(xiàn)系統(tǒng)調度、任務管理、內存管理、信號量、消息郵箱和消息隊列等系統(tǒng)功能。此部分與處理器性能無關。

　　(2)μC／OS-Ⅱ配置代碼：包括兩個頭文件，用于裁減和配置μC／OS-Ⅱ。該部分與用戶實際應用相關。

　　(3)μC／OS-Ⅱ移植代碼：包括1個匯編文件、1個C程序文件和1個頭文件，這是移植μC／OS-Ⅱ所需要的代碼，與處理器無關。

　　在本系統(tǒng)中首先要進行系統(tǒng)移植，才能進行程序的調用。移植滿足了以下要求：

　　(1)處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入型代碼；

　　(2)處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時中斷(10～100 Hz)；

　　(3)用C語言可以開／關中斷；

　　(4)處理器能支持一定數(shù)量的數(shù)據(jù)存儲硬件堆棧(可能是幾kB)；

　　(5)處理器有將堆棧指針以及其他CPU寄存器的內容讀出并保存到堆?；蛘邇却嬷腥サ闹噶?。

　　本系統(tǒng)軟件程序主要分為3個部分：輸入部分、控制部分和輸出部分。下面分別進行介紹。

　　輸入設備主要包括鍵盤、射頻識別讀卡器，以及構成輸入設備的接收系統(tǒng)：GPS／GIS接收器和GPRS模塊等。在車輛的行駛過程中，射頻識別模塊負責正確接收路況信息，鍵盤負責等待用戶接收車上用戶指令，GPRS模塊負責接收遠程工作站的數(shù)據(jù)信息，該模塊在啟動后主要是負責與工作站取得聯(lián)系，進行信息交流，并且不斷更新系統(tǒng)內部分路徑信息，方便車輛能夠及時轉向。GPS和GIS模塊則主要負責使系統(tǒng)能夠接收到車輛目前的準確位置。

　　輸出設備主要包括顯示屏等，通過顯示屏獲取車輛所在位置和路況信息等。他的主要作用在于根據(jù)要求輸出相應的高低電平來提供轉向所需要的電壓。實現(xiàn)原理是通過從標簽獲得數(shù)據(jù)信息使得系統(tǒng)產(chǎn)生高低電平，同時，系統(tǒng)必須將GPS模塊和GPRS模塊提供的數(shù)據(jù)通過人機界面顯示在屏幕上使得用戶能夠實時地看到車輛的信息，包括前方路況、車輛位置等。

　　控制部分是本系統(tǒng)的關鍵，流程圖見圖3。

　　控制部分的流程是這樣的：首先將操作系統(tǒng)下載到目標板，目標板初始化，并且設置各個模塊的中斷向量來保證各個模塊啟動后能夠正確運行。中斷優(yōu)先級的排序是讀卡器優(yōu)先級最高，其次是GPRS，最后是GPS。同時，顯示屏顯示操作界面，用戶可以輸入指令使得汽車啟動。當車輛啟動后，各模塊也隨之運行，系統(tǒng)程序將轉入查詢狀態(tài)，通過不斷掃描UART端口判斷是否有標簽進入識別區(qū)域。若進入標簽識別區(qū)域，讀卡器就會接收到射頻模塊識別到的條碼信號，判斷信號正確后，系統(tǒng)轉人中斷子程序。在中斷子程序中，系統(tǒng)會向GPIO端口提供相應的高低電平作為輸出信號來實現(xiàn)轉向。GPRS是隨著車輛啟動后就立即啟動的，這是因為他必須不斷更新監(jiān)控中心提供的路徑信息來保證車輛的正常行駛。當車輛停止時會發(fā)出電平信號，此時，系統(tǒng)轉入等待狀態(tài)，屏幕顯示操作界面，等待用戶進行下一步操作。

　　4 結 語

　　本方案經(jīng)過測試仿真表明，自主轉向懸掛式獨軌車載在距離標簽10 m內能夠以915 MHz的頻率通過射頻模塊識別到前方軌道信息，而且能以115.2 kB／s的波特率與GPRS連接，然后接入GPRS網(wǎng)絡與遠端網(wǎng)絡監(jiān)控站實時通信，進行數(shù)據(jù)交換。同時，系統(tǒng)能夠作出判斷，發(fā)出控制信號。根據(jù)測試，該系統(tǒng)穩(wěn)定性高，實時性強，如果能應用到實際中，使用戶和工作站能夠了解車輛的工作狀態(tài)，對減少交通事故有很大的意義。