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PID控制算法精華和參數(shù)整定三大招
- 在過程控制中,按偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)進(jìn)行控制的PID控制器是應(yīng)用最為廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單,易于實現(xiàn),適用面廣,控制參數(shù)相互獨立,參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點;而且在理論上可以證明,對于過程控制的典型對象 ── “一階滯后+純滯后”與“二階滯后+純滯后”的控制對象,PID控制器是一種最優(yōu)控制。PID調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法,它的參數(shù)整定方式簡便,結(jié)構(gòu)改變靈活(PI、PD、…)。PID是閉環(huán)控制算法因此要實現(xiàn)PID算法,必須在硬件上具有閉環(huán)控制,就是得有反饋
- 關(guān)鍵字: 過程控制 PID 控制算法
一文解釋電機(jī)伺服控制的原理
- 伺服控制技術(shù)是確定電機(jī)位置的必要手段。本章將介紹伺服控制的原理。我們還將介紹可編程伺服/順序控制器(PSC)在伺服控制中的應(yīng)用。我們將解釋電機(jī)伺服控制,首先讓我們從伺服控制的基礎(chǔ)“反饋控制”開始。反饋控制電機(jī)是一種把電能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運動的裝置。為了正確地旋轉(zhuǎn)電機(jī),必須執(zhí)行反饋控制。反饋控制將監(jiān)控電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方式,并根據(jù)結(jié)果確定提供給電機(jī)的電流量。換句話說,通過以下步驟可以保持適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速:1、檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速。2、決定應(yīng)該增加還是降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速。3、根據(jù)決定,增加或減少提供給電機(jī)的電流。旋轉(zhuǎn)編碼器為了執(zhí)行反饋控制,
- 關(guān)鍵字: 電機(jī) 伺服控制 PID
PID算法原理介紹
- 01 先來徹底搞懂PID到底是啥?PID,就是“比例(proportional)、積分(integral)、微分(differential)”,是一種很常見的控制算法。在工程實際中,應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)。它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。PID已經(jīng)有107年的歷史了,它并不是什么很神圣的東西,大家一定都見過PID的實際應(yīng)用。比如四軸飛行器,再比如平衡小車......還有汽車的定速巡航、3D打印機(jī)上的溫度控
- 關(guān)鍵字: PID 算法 工業(yè)控制 調(diào)節(jié)器
基于機(jī)器視覺的水面垃圾尋航系統(tǒng)*
- 水面垃圾會造成水體污染,它不僅破壞了水域生態(tài)系統(tǒng)平衡,并且對人類社會的生產(chǎn)和生活也產(chǎn)生了巨大危害,還會影響到船只的航行安全。目前,市面上主要的水面垃圾清理船體型龐大,很難應(yīng)用在一些小型水域。并且多采用人工搜尋和清理的方式,但是人工搜尋效率低,人力成本高。針對該問題,設(shè)計了一款基于機(jī)器視覺的水面垃圾尋航系統(tǒng),該裝置基于YOLO-V2卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行目標(biāo)檢測,尋找水面垃圾等漂浮物,控制船只靠近目標(biāo)物進(jìn)行拾取,通過GPS進(jìn)行導(dǎo)航,使用蟻群算法和完全遍歷算法進(jìn)行路徑規(guī)劃,同時用ESP32-cam和小熊派完成云
- 關(guān)鍵字: 202307 水面垃圾 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 優(yōu)化算法 PID 路徑規(guī)劃
基于STM32的智能物流機(jī)器人
- 設(shè)計了以STM32F103C8T6芯片為主控的智能物流機(jī)器人,并對機(jī)器人系統(tǒng)性能進(jìn)行分析。電機(jī)調(diào)速動態(tài)指標(biāo)中調(diào)節(jié)時間平均為560 ms,超調(diào)量平均34.6%。隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速增大,調(diào)節(jié)時間呈減小趨勢。機(jī)械臂跟蹤性能在PID控制下表現(xiàn)良好,平均每2.5 s完成跟蹤目標(biāo)并準(zhǔn)確抓取,實物系統(tǒng)有良好的穩(wěn)定性、可靠性和準(zhǔn)確性。
- 關(guān)鍵字: 202304 STM32 OpenMV PID 機(jī)械臂 物流機(jī)器人
基于STM32與DFS算法的電腦鼠的研究與設(shè)計
- 摘要:隨著人工智能與工業(yè)自動化的發(fā)展,機(jī)器人在各個領(lǐng)域的運用愈發(fā)廣泛,自動化機(jī)器人逐漸代替人力 已經(jīng)成為社會的發(fā)展趨勢。電腦鼠作為移動機(jī)器人的典型代表,涉及到運動控制、傳感器、路徑規(guī)劃、機(jī)械設(shè) 計等多個技術(shù)領(lǐng)域。本設(shè)計對當(dāng)前市面上流行的電腦鼠機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化,通過改進(jìn)電腦鼠的整體結(jié)構(gòu), 提高運行的穩(wěn)定性,通過設(shè)計電腦鼠的運動驅(qū)動方案、測距方案,并深入研究電腦鼠的運動算法,并采用DFS 算法重新設(shè)計電腦鼠的路徑規(guī)劃算法,實現(xiàn)電腦鼠的最優(yōu)路徑規(guī)劃。并能夠通過上位機(jī)實時顯示電腦鼠的電池 電壓、運行
- 關(guān)鍵字: 202206 DFS 電腦鼠 PID 紅外傳感器 人工智能 上位機(jī) 藍(lán)牙
一種基于STM32的PID直流電機(jī)控制系統(tǒng)
- 本文是以PID(比例、積分、微分)算法為核心,基于STM32控制芯片的直流電機(jī)控制系統(tǒng)研究,硬件模塊包括L298N電機(jī)驅(qū)動模塊、編碼器測速、PWM(脈沖寬度調(diào)制,Pulse Width Modulation)輸出等,軟件部分以Keil MDK(混合開發(fā)工具,Mix Development Kit)為開發(fā)環(huán)境,實現(xiàn)調(diào)速系統(tǒng)各子模塊功能,并對結(jié)果進(jìn)行分析。此次研究搭建的系統(tǒng)實現(xiàn)使直流電機(jī)的穩(wěn)態(tài)誤差始終保持在0.49%以下,直流電機(jī)速度精度控制在95%以上。在額定轉(zhuǎn)速時,其穩(wěn)態(tài)誤差為0.25%。隨著設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速
- 關(guān)鍵字: 直流電機(jī)調(diào)速 PWM PID STM32 202202
基于魯棒H ∞ 控制器的磁懸浮系統(tǒng)控制設(shè)計
- 李亞琦,秦?斌,王?欣?(湖南工業(yè)大學(xué)?電氣與信息工程學(xué)院,湖南?株洲?412008) 摘?要:研究了磁懸浮小球系統(tǒng)的控制問題,為了解決傳統(tǒng)PID控制方法在磁懸浮小球控制過程中調(diào)節(jié)效果不理想,魯棒性較差,易受外界擾動而失去穩(wěn)定的問題,采用了一種基于魯棒控制的方法來進(jìn)行系統(tǒng)的控制,魯棒控制算法能解決磁懸浮系統(tǒng)在外界干擾的情況下使系統(tǒng)保持預(yù)期的性能要求。將傳統(tǒng)PID控制與現(xiàn)代H ∞ 魯棒控制進(jìn)行仿真比較,通過仿真結(jié)果表明利用魯棒H ∞ 控制系統(tǒng)能夠提高磁懸浮系統(tǒng)的響應(yīng)速度,降低系統(tǒng)超調(diào)量,較少外界干擾對
- 關(guān)鍵字: 201910 魯棒H ∞ 控制器設(shè)計 磁懸浮小球 PID 動態(tài)性能
光伏組件PID漏電流檢測
- 摘要 6月1日,國家能源局等部門印發(fā)《關(guān)于2018年光伏發(fā)電有關(guān)事項的通知》(因落款日期為5月31日,業(yè)內(nèi)稱為“5·31新政”),提出暫不安排2018年普通光伏電站建設(shè)規(guī)模,僅安排10GW左右的分布式光伏建設(shè)規(guī)模,進(jìn)一步降低光伏發(fā)電的補(bǔ)貼強(qiáng)度。這突如其來的新政猶如一盆涼水,讓一度沉浸在瘋狂狀態(tài)的光伏行業(yè)逐漸清醒?! 毫Υ呱鷦恿Γ抡陌l(fā)布意味著光伏企業(yè)需要轉(zhuǎn)變發(fā)展方向,通過更多的技術(shù)升級降低光伏發(fā)電成本,同時這也是一個契機(jī),企業(yè)也要更加沉下心來去解決之前光伏系統(tǒng)里遇到的問題,本文讓我們
- 關(guān)鍵字: 光伏 PID 漏電流
PID控制算法精華總結(jié)
- 1.PID是閉環(huán)控制算法因此要實現(xiàn)PID算法,必須在硬件上具有閉環(huán)控制,就是得有反饋。比如控制一個電機(jī)的轉(zhuǎn)速,就得有一個測量轉(zhuǎn)速的傳感器,并將結(jié)果反
- 關(guān)鍵字: PID 閉環(huán)控制 反饋 誤差調(diào)節(jié)
STM32的醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)
- 醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人是近年出現(xiàn)的一種新型機(jī)器人,主要功能是幫助患者完成各種運動功能恢復(fù)訓(xùn)練。為此提出通過STM32微控制器控制無刷直流電機(jī)來控制機(jī)器手臂
- 關(guān)鍵字: 醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人手臂 STM32 PID Simulink IR2130
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