上海交通大學SmartStar隊技術(shù)報告(節(jié)選)

　　只有將上述硬件、軟件部分進行有效的融合，進行充分的實驗、測試和標定工作，才能使賽車具有一個相對良好的整體駕駛性能。這也就是在接下來的各個分模塊中需要做的工作。

　　賽車系統(tǒng)硬件設計

　　驅(qū)動電路的驅(qū)動芯片采用的是英飛凌的BTS7960B半橋驅(qū)動芯片，該芯片負載電流可以達到43A，而內(nèi)阻只有16 mΩ。BTS7960在較小的電路板空間占用的情況下為大電流保護的PWM電機驅(qū)動提供了一種成本優(yōu)化的解決方案。

　　核心控制板是整個系統(tǒng)真正意義上的核心，它負責視頻采集、速度獲取、控制信息提取、舵機控制和電機控制。除了S12單片機以外，電路板上還包括了單片機相關(guān)的外圍電路如時鐘模塊和復位模塊，和工作所需的穩(wěn)壓模塊、BDM調(diào)試接口，以及諸如串口、數(shù)碼管、撥碼開關(guān)、數(shù)碼開關(guān)等調(diào)試用工具。

　　為了使賽車能夠平穩(wěn)地沿著賽道運行，需要控制車速，使賽車在急轉(zhuǎn)彎時速度不至過快而沖出賽道。通過控制驅(qū)動電機上的平均電壓可以控制車速，但是如果開環(huán)控制電機轉(zhuǎn)速，會受很多因素影響，例如電池電壓、電機傳動摩擦力、道路摩擦力和前輪轉(zhuǎn)向角度等。這些因素會造成賽車運行不穩(wěn)定。通過速度檢測，對車模速度進行閉環(huán)反饋控制，即可消除上述各種因素的影響，使車模運行得更穩(wěn)定。