智能車(chē)速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

　　直道最高限速度是賽車(chē)從長(zhǎng)直道入彎時(shí)不沖出彎道的最高速度，小車(chē)行駛時(shí)不能高于這個(gè)速度。當(dāng)然，剎車(chē)越及時(shí)，越靈敏，則直道上速度就可以越大。實(shí)驗(yàn)得到約為55000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

　　需要?jiǎng)x車(chē)的最小速度是讓小車(chē)從長(zhǎng)直道入彎，不用剎車(chē)時(shí)能夠順利通過(guò)彎道的最高速度。當(dāng)車(chē)的瞬時(shí)速度高于這個(gè)速度入彎時(shí)，啟動(dòng)剎車(chē)，反之，不用剎車(chē)。實(shí)驗(yàn)測(cè)得長(zhǎng)直道入彎最高速度不超過(guò)50000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

　　● 彎道判斷條件和通過(guò)策略

　　當(dāng)小車(chē)不滿足直道的條件時(shí)，則行駛在彎道上。由于彎道的曲率半徑和角度的不同分為90度和90度以上的彎道和S形彎道。當(dāng)小車(chē)行駛在彎道時(shí)，只有某一邊的傳感器連續(xù)檢測(cè)到黑線，再根據(jù)兩邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)確定彎道角度的大小;如果小車(chē)行駛在S形彎道上，則傳感器檢測(cè)到的值會(huì)在水平偏差范圍內(nèi)連續(xù)變化?？傊趶澋郎希詮澋雷畲笏俣刃旭?。

　　彎道最大速度是讓小車(chē)在彎道上一直加速，直至沖出賽道的速度。當(dāng)賽車(chē)在彎道上的速度小于彎道最大速度時(shí)，就要調(diào)整PWM信號(hào)的占空比，使小車(chē)逐漸加速。實(shí)驗(yàn)測(cè)得所有彎道最大速度不超過(guò)32000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

　　● 交叉線識(shí)別

　　按比賽規(guī)則，還有交叉線，但由于是直角交叉，因此只需要在多個(gè)傳感器都檢測(cè)到黑線的情況下保持原來(lái)的行進(jìn)方向和速度繼續(xù)前進(jìn)即可。