基于PXI 平臺(tái)的新一代底盤(pán)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)研發(fā)

　　新一代底盤(pán)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

　　由于電控技術(shù)的迅速發(fā)展，我們可以預(yù)知新一代底盤(pán)將會(huì)含有 大量的電器電子設(shè)備，相關(guān)研究表明在未來(lái)的二十年里，車(chē)輛的電子電器設(shè)備成本將會(huì)占到整車(chē)的 50%。因此研究新一代底盤(pán)的性能將會(huì)主要集中于控制策略及算法的研究。這也是我們搭建新一代底盤(pán)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的原因。新一代底盤(pán)演示平臺(tái)采用了八個(gè)電機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，獨(dú)立轉(zhuǎn)向，同時(shí)為了減少轉(zhuǎn)向電機(jī)的無(wú)用功降低能耗并提高轉(zhuǎn)向靈敏性采用了零偏置的主銷(xiāo)，既主銷(xiāo)的各個(gè)參數(shù)均為零。而且，整車(chē)采用了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)，同時(shí)可以根據(jù)轉(zhuǎn)向電機(jī)的反饋由力矩電機(jī)生成力感。整車(chē)均由鋰電池組供電，因此電池技術(shù)也是本項(xiàng)目研究課題之一。

　　PXI 硬件控制平臺(tái)

　　由于實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要是電器電子為主體，所以需要選擇高性能、高精度的中控機(jī)，才能達(dá)到實(shí)時(shí)處理電器電子的反饋信息并根據(jù)此及駕駛員意愿調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并且可以方便快捷更改控制策略，驗(yàn)證不同的控制算法。所以我們選擇了NI 公司的PXI-8106 這款高效處理器處理作為中央處理器，PXI-6229 M 作為數(shù)據(jù)采集端口， CompactRIO-9853 作為處理器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)及轉(zhuǎn)向電機(jī)通訊接口。選擇LabVIEW 作為軟件控制平臺(tái)是由于它是一種基于圖形化的編程語(yǔ)言的環(huán)境，便于開(kāi)發(fā)者設(shè)計(jì)、調(diào)試程序， 而且顯示端面可以作為整車(chē)的人機(jī)交互接口，使整車(chē)操控更加人性化、簡(jiǎn)潔化。另外，LabVIEW中集成了數(shù)據(jù)采集、串口控制、數(shù)據(jù)分析處理顯示等強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)。在PXI-8106處理中可以很流暢的運(yùn)行LabVIEW程序，處理數(shù)據(jù)。同時(shí)可以規(guī)定程序運(yùn)行的級(jí)別，根據(jù)不同的工況及控制策略決策出控制級(jí)別。