基于雙排傳感器的循跡策略研究

　　幾點說明：

　　1.在公式中，所有狀態(tài)對應(yīng)的k值均有大量測試數(shù)據(jù)支持，考慮到每個車的舵機性能不同，k值需要根據(jù)舵機的個性作出相應(yīng)的調(diào)整，就不再此羅列數(shù)據(jù)。
　　2.小車測試的賽道為3條。分為橢圓形圈圖，其中一側(cè)帶有S彎。較復(fù)雜賽道(總長16.7m)。復(fù)雜賽道(總長29.7m)。最后為第二屆飛斯卡杯華北賽區(qū)比賽賽道。
　　3.小車經(jīng)過上述策略控制后，能適應(yīng)幾乎所有類型的賽道，并在某些特殊點上有精彩的表現(xiàn)。
　　4.本策略對舵機性能要求較高，要求舵機有快的反應(yīng)速度。要求對舵機作出改進。

　　參考文獻

　　[1] 邵貝貝.單片機嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M].清華大學，2004
     　　SHAO Beibei. The On-board Exploited Method of MCU for Embedded Application [M] Tsinghua University Press, 2004
　　[2] 卓晴等.學做智能車.北京航空航天大學出版社. 2007.3
　　[3] http://www.freescale.com.cn

　　附1：程序流程圖

 　　附2：其他控制策略
　　1. 采用最高速度限制。在直線加速中，防止速度無限增加，采用速度反饋來限制小車的最高時速，保證在最大速度時能通過所有與直線相接的賽道。
　　2. 采用最低速度限制。引入最低剎車速度概念，低于此速度時，禁止剎車。
　　3. 剎車方式采用程序循環(huán)檢測剎車。在程序的最開始，每次檢驗是否允許剎車，當前速度與設(shè)定速度的差值決定剎車力度。當速度沒有達到設(shè)定值時，每次循環(huán)均剎車。
　　4. 為了防止加速過猛時輪胎打滑，采用pwm遞增的方式加速，直到到達設(shè)定速度，pwm遞減，穩(wěn)定最高時速。