μC/OS的任務(wù)調(diào)度實現(xiàn)方法及PowerPC上的優(yōu)化

　　lwzr3,128(r5)//OSRdy.Grp在結(jié)構(gòu)體中具有固定偏移量

　　cntlzwr3,r3//數(shù)出OSRdyGrp的前導(dǎo)零數(shù)目

　　slwir6,r3,2//得到OSRdyTbl的地址偏移量

　　lwzxr4,r6,r5//通過結(jié)構(gòu)體指針，讀取OSRdy.Tbl的對應(yīng)字

　　cntlzwr4,r4//計算OSRdyTbl對應(yīng)字的前導(dǎo)零數(shù)目

　　slwir3,r3,5//任務(wù)優(yōu)先級高5位移位

　　addr3,r4,r3//和優(yōu)先級低5位相加，得到完整優(yōu)先級

　　blr//返回

　　}

　　在64位的PowerPC 更有cntlzd(Count Leading Zero Double word)指令，一次就可以找出64個任務(wù)中優(yōu)先級最高的那個，就更沒有必要使用μC/OSII中的算法了。

　　5 總結(jié)

　　RTOS實時內(nèi)核μC/OS和μC/OSII中，任務(wù)調(diào)度算法巧妙，性能優(yōu)異，在嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域很有影響力，被移植到各種CPU上。然而由于是為8位CPU設(shè)計的，對于那些具有優(yōu)先級硬件算法指令的16/32/64位CPU，μC/OSII的軟件算法就完全失去了優(yōu)勢。應(yīng)該利用這類CPU的特有指令，優(yōu)化任務(wù)調(diào)度算法，使RTOS的實時性達(dá)到最佳。對于這類處理器，僅移植μC/OSII軟件算法是很不夠的，應(yīng)該利用相關(guān)硬件算法指令。