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	 > 工控自動化 > 設(shè)計應(yīng)用 > 基于CCD圖像傳感器的路徑識別算法分析
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          基于CCD圖像傳感器的路徑識別算法分析
          
						
          
				作者：
				時間：2012-11-21
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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          3 預(yù)測算法設(shè)計
                     單片機的運算速度是一定的，而車模的慣性常數(shù)也是一定的，因此，為了使控制過程盡量長以達(dá)到理想的控制效果，必須對圖像分析時間進(jìn)行壓縮。這里，通過分析前一場數(shù)據(jù)，得到下一場首行閾值、黑線寬度以及黑線搜索范圍，從而減少下一場的處理時間并增加了下一場路況信息的準(zhǔn)確性，增強了相鄰行、相鄰場之間的聯(lián)系。

          4 圖像信息分析
                     經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后，我們得到每行賽道黑線中心的位置量DImage和視場中心的位置量DCenter(常量)，兩個距離相減得到的就是黑線中心相對視場中心的偏差距離DReal=DImage-Dcenter，也就是實際偏差值。根據(jù)偏差距離DReal可進(jìn)行彎直道的識別。
           1)偏差DReal=0時，前方跑道為直道。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159679.htm
          c1.jpg

           2)偏差DReal>0為正值時，前方跑道為右彎道。
          c.JPG
          
				
            
          
                
			
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