智能小車自動糾偏與避撞的實現(xiàn)

摘要：文中采用MSP430F149作為主控芯片，由超聲測距模塊、轉彎線檢測模塊、自動糾偏檢測模塊、電機驅動模塊等構成小車。主要對行駛過程中3種情況提出了3種算法，分別是直道二次糾偏算法、彎道糾偏算法和超車算法。實現(xiàn)了智能小車的自主行駛和超車。
關鍵詞：智能小車；糾偏；主動避撞；超車

智能車輛是一種機器人，它可以按照預先設定的模式在一個環(huán)境里自動行駛，也可以根據(jù)現(xiàn)場情況自主執(zhí)行特定操作。其設計內容涉及自動控制、計算機技術、傳感與檢測技術等多個學科。智能小車在自動控制領域具有廣闊的應用前景。其中，如何保證車輛直線行駛，而不是“之”字形行駛、轉彎過程如何保證平行行駛，和超車是其中3個需要解決的基本問題。文中根據(jù)3個問題分別提出了解決方法，實際實驗
效果良好。

1 現(xiàn)實應用模擬原理
本文模擬現(xiàn)實應用，借助圖1所示跑道(2塊細木工板拼接而成，離地面高度8 cm，板上邊界線由約2 cm寬的黑膠帶構成：虛線由2 cm寬、長度為10 cm、間隔為10 cm的黑膠帶構成)實現(xiàn)如下功能：甲車車頭緊靠起點標志線，乙車車尾緊靠邊界，甲、乙兩輛小車同時起動，先后通過起點標志線，在行車道同向而行，在超車區(qū)超車，并實現(xiàn)兩車交替超車領跑功能。

2 系統(tǒng)結構
系統(tǒng)組成結構如圖2所示。小車主要由控制中心(MSP430F149單片機)、避撞檢測模塊、轉彎線檢測模塊(兼作彎道糾偏)、直道糾偏檢測模塊、電機驅動模塊、簡易按鍵、nRF905通信接口、電源等組成。