機(jī)器視覺技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合解析方案

開發(fā)視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)概述

過(guò)去幾年里，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)已經(jīng)把機(jī)器視覺作為其關(guān)鍵部分。越來(lái)越多的工程師和科研人員認(rèn)識(shí)到當(dāng)前的機(jī)器視覺技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合對(duì)于解決復(fù)雜應(yīng)用問(wèn)題有相當(dāng)大的幫助。軟硬件技術(shù)的發(fā)展也促進(jìn)了運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器視覺系統(tǒng)的結(jié)合，并降低了它們的開發(fā)難度和開發(fā)成本。在設(shè)計(jì)這種系統(tǒng)時(shí)，了解目前的技術(shù)發(fā)展、方法以及開發(fā)工具會(huì)對(duì)您的工作提供很大的幫助。

當(dāng)您開發(fā)一個(gè)視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，有很多方面需要考慮。其中重要的一點(diǎn)就是如何建立該系統(tǒng)。比如一個(gè)視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于在移動(dòng)電話上安裝機(jī)蓋，每次電話的位置和方向可能有所不同。為了使問(wèn)題變得簡(jiǎn)單，假定移動(dòng)電話放置在X-Y-Theta工作臺(tái)來(lái)校正位置以及方向。視覺系統(tǒng)用來(lái)定位機(jī)蓋并測(cè)量電話移動(dòng)到正確位置運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)需要移動(dòng)的方向和距離。開發(fā)這樣的系統(tǒng)也有很多的問(wèn)題必須考慮到，例如視覺單元如何和運(yùn)動(dòng)單元關(guān)聯(lián)來(lái)保證把部件移動(dòng)到位。在運(yùn)動(dòng)和視覺單元之間建立通信需要校準(zhǔn)。如圖1所示，在校準(zhǔn)一個(gè)視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，需要按照以下幾個(gè)步驟進(jìn)行：首先，您需要校正圖像系統(tǒng)的所有失真，它們有可能導(dǎo)致錯(cuò)誤的測(cè)量距離被傳遞到運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)上;

然后，您需要把圖像測(cè)量的距離(通常用像素表達(dá))和工作臺(tái)或電機(jī)測(cè)量的距離(通常用步進(jìn)的次數(shù)或計(jì)數(shù)值)聯(lián)系起來(lái);最后，您需要把運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與視覺坐標(biāo)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)，從而校正兩個(gè)系統(tǒng)的偏移。這種圖像測(cè)量距離到運(yùn)動(dòng)控制距離的轉(zhuǎn)換依賴于很多的參數(shù)，其中包括相機(jī)和被測(cè)物體間的距離以及鏡頭的類型。相機(jī)焦距的改變會(huì)使得物體成像的大小有所不同，因此測(cè)量的結(jié)果也會(huì)與相機(jī)移動(dòng)之前有所不同。一個(gè)簡(jiǎn)單的視覺和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖如圖1所示。

常見失真的校正

當(dāng)校正運(yùn)動(dòng)控制部分在2維平面上的視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)該確保您的相機(jī)垂直于該平面或工作臺(tái)。如果相機(jī)不垂直，那么圖像將有透視性失真，就是說(shuō)對(duì)于一個(gè)各部分尺寸相同的物體，距離相機(jī)近的部分會(huì)比顯得比距離相機(jī)遠(yuǎn)的部分要大。某些軟件包，如NI視覺軟件，可以使用某些校準(zhǔn)算法來(lái)校正這些透視性失真。

在校準(zhǔn)系統(tǒng)時(shí)鏡頭失真也一種誤差源。鏡頭失真來(lái)自于鏡頭邊緣的變形。這會(huì)導(dǎo)致直線在圖像邊緣上變成曲線。像透視性失真一樣，鏡頭失真可以使用某些圖像處理軟件如NI 視覺軟件的特定功能在進(jìn)行校正。

關(guān)聯(lián)視覺單元和運(yùn)動(dòng)控制單元

校準(zhǔn)視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以通過(guò)多種方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。最簡(jiǎn)單的方法是通過(guò)實(shí)驗(yàn)利用機(jī)器視覺和運(yùn)動(dòng)控制單元采集到的數(shù)據(jù)來(lái)校準(zhǔn)系統(tǒng)。使用這種方法，您可以移動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)到多個(gè)工作點(diǎn)并使用機(jī)器視覺系統(tǒng)來(lái)測(cè)量其運(yùn)動(dòng)的的距離。利用所采集到的數(shù)據(jù)，您可以確定計(jì)算出從相機(jī)的像素值與工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)之間的等式關(guān)系，比如說(shuō)編碼器的計(jì)數(shù)單位?；氐揭苿?dòng)電話撿取和放置的例子，假定您的工作臺(tái)向X方向移動(dòng)了1cm，您使用相機(jī)觀察到工作臺(tái)在X方向移動(dòng)了100像素。您就可以建立一個(gè)校準(zhǔn)常量0.01 cm/像素，它說(shuō)明您在工作臺(tái)上所測(cè)量的0.01 cm相當(dāng)于1個(gè)像素。

圖2 用于關(guān)聯(lián)視覺單元和運(yùn)動(dòng)控制單元的LabVIEW 代碼。