機(jī)器視覺技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合解析方案

利用這組簡單的等式，您可以完成從已知的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)到未知的工作臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。在使用這種方式時(shí)需要注意的是，當(dāng)矢量落在其它象限時(shí)等式會(huì)有所不同。然而，確定其它象限下坐標(biāo)變換的等式和以上方法非常類似。

對于特定的應(yīng)用，您可以使用閉環(huán)控制來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)視覺校準(zhǔn)。這種方法的原理是利用某一特征在理想位置和觀察位置的差值作為誤差信號來進(jìn)行一個(gè)控制回路。例如，您可以將部件上的一個(gè)凹槽作為特征，將它調(diào)整到圖像中的某個(gè)理想位置。控制回路會(huì)在連續(xù)循環(huán)中不斷調(diào)整部件或相機(jī)，誤差會(huì)越來越小直到理想位置和觀察到的特征點(diǎn)的位置重合。利用這種方法，您可以輕松地校準(zhǔn)相機(jī)和工作臺的坐標(biāo)系統(tǒng)。您還可以進(jìn)一步利用估計(jì)算法在控制部件的同時(shí)估算出系統(tǒng)的缺陷，比如光照變化以及圖像采集中較低的幀速。

結(jié)論

視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)適和多種應(yīng)用，從大量元件的自動(dòng)分析到簡單的撿取和放置應(yīng)用。設(shè)計(jì)這種系統(tǒng)雖然很復(fù)雜，但它能最大限度地提高生產(chǎn)效率。校準(zhǔn)只是建立整個(gè)系統(tǒng)比較初級的部分但它非常重要。消除視覺系統(tǒng)的失真、將運(yùn)動(dòng)單元與視覺單元相關(guān)聯(lián)以及進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換是非常重要的幾個(gè)部分，它們可以提高您的視覺導(dǎo)引運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的精度、可重用性以及整體價(jià)值。