基于二維物體斜面黑線運(yùn)動(dòng)智能小車的設(shè)計(jì)

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)采用凌陽(yáng)獨(dú)有的C語(yǔ)言和匯編混合使用對(duì)單片機(jī)進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)功能，主程序主要起到一個(gè)導(dǎo)向和決策功能。為了讓小車能夠準(zhǔn)確的沿黑線運(yùn)動(dòng)，所設(shè)計(jì)的程序就應(yīng)該讓控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)地監(jiān)視光電傳感器地狀態(tài)，調(diào)整小車運(yùn)動(dòng)一直回到正常運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中。因此，主程序主要包括小車運(yùn)動(dòng)子程序、光電檢測(cè)的子程序、顯示時(shí)間的子程序清看門狗子程序等。小車運(yùn)動(dòng)程序流程圖如圖5所示。

在程序中，為了小車運(yùn)動(dòng)能夠準(zhǔn)確地判斷出當(dāng)前所處的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，讓單片機(jī)及時(shí)地讀取B口低8位的數(shù)據(jù)。為了小車運(yùn)動(dòng)的連貫性和準(zhǔn)確性，在流程圖中使用了延時(shí)程序。同時(shí)，為了避免出現(xiàn)單片機(jī)系統(tǒng)自動(dòng)復(fù)位，對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)造成影響，設(shè)置了清看門狗程序。

4 系統(tǒng)測(cè)試

在此設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，通過(guò)安裝調(diào)試，整個(gè)智能小車系統(tǒng)已經(jīng)形成，為了能讓小車能很準(zhǔn)確沿黑線運(yùn)動(dòng)，利用光電測(cè)試模塊，由單片機(jī)控制物體作任意形狀的尋跡運(yùn)動(dòng)，并能判斷間斷線段，測(cè)試結(jié)果如表1、表2所示。在運(yùn)動(dòng)時(shí)間測(cè)試時(shí)采用精度為0．01的秒表，檢測(cè)小車運(yùn)動(dòng)時(shí)顯示時(shí)間的正確性，如果程序中存在誤差，就應(yīng)該通過(guò)軟件或者硬件的方法修正誤差，進(jìn)一步減小誤差。測(cè)試時(shí)間過(guò)程如表3所示。

5 結(jié)束語(yǔ)

本系統(tǒng)以凌陽(yáng)SPCE061A單片機(jī)芯片為核心部件，主要是利用繼電器控制技術(shù)和光電傳感器的檢測(cè)技術(shù)二維斜面的黑線運(yùn)動(dòng)智能小車的設(shè)計(jì)，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，力求硬件線路簡(jiǎn)單，充分發(fā)揮軟件編程的方便靈活的特點(diǎn)，來(lái)滿足本設(shè)計(jì)的要求。從測(cè)試項(xiàng)目來(lái)看，所設(shè)計(jì)出的小車能夠?qū)崿F(xiàn)誤差較小的沿黑線準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)和同時(shí)顯示運(yùn)動(dòng)時(shí)間的要求。在運(yùn)動(dòng)方面，整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程比較連續(xù)，但在轉(zhuǎn)彎幅度比較大的地方時(shí)，小車運(yùn)動(dòng)時(shí)就需要時(shí)間來(lái)計(jì)算、調(diào)整。在顯示時(shí)間方面，雖然存在一定的誤差，考慮到誤差很小，以及程序的執(zhí)行花費(fèi)的時(shí)間，可以忽略不計(jì)。