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	 > 工控自動化 > 設計應用 > 20kg級自主水下機器人控制軟件設計與實現(xiàn)
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          20kg級自主水下機器人控制軟件設計與實現(xiàn)
          
						
          
				作者：
				時間：2012-03-16
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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          2．2 串口通信協(xié)議
           串口通信必須遵守一定的通信協(xié)議，才可實現(xiàn)該控制軟件與AUV的正常通信。串口通信數(shù)據(jù)格式如圖2所示，圖中Data0，Datal，Data2 …代表一個字(2 B)。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/160948.htm
          b.JPG
           發(fā)送或接收的一幀數(shù)據(jù)最長為19 B，Data0中第1個字節(jié)代表指令(0xA1)、請求(0xB2)或者正常應答(0xC3)等含義；Data0中第2個字節(jié)代表具體指令、請求何種信息或者某種信息的應答。Data1，Data2，…代表發(fā)送或者接收到的數(shù)據(jù)。開關機指令長度為19 B，第19字節(jié)控制8個繼電器，1，0分別表示開、關第零位控制總電源。開機、關機指令前18 B分別是：
           ～A16613579BDF02468ACE13579BDF02468A
           ～A166DF985713CE8A4602DF9B5713CE8A46
           開機指令的第19個字節(jié)根據(jù)需要選擇相應的繼電器開啟或關閉；關閉指令第19個字節(jié)為0x00，所有的繼電器關閉。
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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