基于Sunplus SPCE061A控制核心的電動車蹺蹺板設(shè)計及實現(xiàn)
加入技術(shù)交流群
實際執(zhí)行方案：先快速前行，當(dāng)電壓信號(設(shè)為c)小于等于2．232 V時，快速倒車(只執(zhí)行一次，用標(biāo)志位判斷)，此后的所有情況為：
當(dāng)c≥2．253 V時，前進；
當(dāng)c2．232 V時，后退；
當(dāng)2．232 Vc2．253 V時，小車進入動態(tài)平衡區(qū)域。在動態(tài)平衡中蹺蹺板傾角在0°～5°變化(2．244 V≤c≤2．253 V)，將此刻的電壓值與前一時刻的電壓值作比較，若前者大于等于后者，小車前行，否則小車停止；當(dāng)蹺蹺板傾角在－5°～O°變化(2．232 V≤c≤2．238 0 V)，將此刻的電壓值與前一時刻的電壓值作比較，若前者大于等于后者，小車停止，否則小車后退。當(dāng)2．238 Vc2．244 0 V即為實際中的平衡范圍，小車停止。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/163492.htm
5 創(chuàng)新發(fā)揮與結(jié)果分析
5．1 創(chuàng)新發(fā)揮
該電動小車具有語音播報與語音識別功能。
(1)口令控制電動車開始行進，有無配重的兩種情況，通過不同的口令來實現(xiàn)。
(2)語音播報電動車工作狀態(tài)，例如到達平衡、到達B點等情況。
(3)語音提示加載第二塊配重和加載完畢。
同時，該小車具有同步顯示電動車的里程信息及速度等功能。通過RG149A光電對管掃描車輪上的8個孔來計算電動車行駛的距離。本系統(tǒng)的車輪周長為21．336 cm，設(shè)n為掃描的孔數(shù)，則掃描n孔行駛的距離為S＝21．336／8*n(cm)，再通過計時器得到電動車行駛時間，從而算得電動車的速度。將距離、時間、速度顯示在LCD屏上。
5．2 結(jié)果分析
第一階段時間測試結(jié)果如表2所示。
從測試結(jié)果可以看出，平衡點的尋找時間具有很大的隨機性，以至于時間超出了預(yù)計范圍。經(jīng)過仔細觀察分析，問題出在車速等級之間變化過快上。這里提出兩套解決方案：一是加減速齒輪，但是在原來完整的車體上加減速齒輪機械上做起來比較困難，這個方案很快被否決了；第二套方案是不使用凌陽單片機自帶的PWM波，而是通過軟件自行制作占空比可調(diào)范圍更廣的方波，從而實現(xiàn)電機的無級變速。經(jīng)過試驗，測試數(shù)據(jù)如表3所示。
由表2可看出，電動車已經(jīng)可以在短時間內(nèi)找到平衡點，因為采用無級變速，使得電動車在平衡點附近也能進行適當(dāng)?shù)乃俣日{(diào)整，而不像之前在平衡區(qū)間只能始終采用一種速度。上板測試結(jié)果如表4所示。
平衡測試結(jié)果如表5所示。
從測試結(jié)果來看，本系統(tǒng)的性能接近預(yù)想狀態(tài)。
6 結(jié) 語
電動車以凌陽SPCE061A作為電動車的控制核心，將無觸點磁敏電位器加重錘改造后自制成角度傳感器檢測平衡點，實現(xiàn)了電動車自動尋找蹺蹺板和板上平衡點自動尋找等功能。從測試結(jié)果可以看出，該設(shè)計達到預(yù)期效果。角度傳感器的自行設(shè)計是關(guān)鍵點所在，語音播報與語音識別功能和同步顯示電動車的里程信息及速度等功能是一大亮點。
評論