基于單片機(jī)的智能救援機(jī)器人小車設(shè)計(jì)
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3 電源模塊
救援小車整體采用可充電蓄電池供電。由于微控制器、攝像頭以及電機(jī)的工作電壓是不同的，我們準(zhǔn)備了兩套解決方案：一是使用模擬電路進(jìn)行穩(wěn)壓；二是使用專門的集成穩(wěn)壓芯片。通過實(shí)際操作以及比較，最終選擇了第二種方案。其主要優(yōu)點(diǎn)是：a．外圍電路簡單，只需簡單的濾波即可；b．可提供穩(wěn)定的輸出電壓；c．制作簡單、成本低。供電系統(tǒng)框圖如圖2所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/172500.htm
由于攝像頭需要一個9～12V的電壓才能正常工作，而充電電池的電壓只有6～7．2V。所以DC-DC升壓電路便成為必需。DC-DC電壓變換采用MC34063A集成電路，該器件內(nèi)部集成了溫度補(bǔ)償器、比較器、動態(tài)電流帶限占空比可控的振蕩器和一個高電流輸出驅(qū)動器。
4 電機(jī)驅(qū)動模塊
驅(qū)動機(jī)器人行走的兩個電機(jī)需要不同的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。選用的驅(qū)動芯片為L293D，它包含4個輸出通道，最大輸出峰值電流為12A，能同時驅(qū)動兩個直流電機(jī)工作；其信號輸入端和使能端接收到來自單片機(jī)的信號，控制電機(jī)的通斷以及正、反轉(zhuǎn)，還可以通過向使能端輸入不
同占空比的方波信號來調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速(PWM方式)。如圖3所示，IN端口接控制信號，OUT端口接電機(jī)的兩端，EN端口接使能信號。一組IN端口輸入為高／低或低／高電平時，能實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正／反轉(zhuǎn)。一組IN端口輸入均為高或低電平時，電機(jī)將停轉(zhuǎn)。EN使能端為高電平時，相應(yīng)端口輸入信號有效；反之，則輸入信號無效。在EN端輸入PWM波，通過調(diào)整PWM波的占空比，即可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的無級調(diào)速。
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