多核SoC的嵌入式軟件開發(fā)
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多核系統(tǒng)的特點(diǎn)和優(yōu)缺點(diǎn)
軟硬件交互過程勢必使系統(tǒng)集成時(shí)間延長，并產(chǎn)生大量的、只能針對特定硬件使用的軟件、因此大量的可編程微處理器被加入到系統(tǒng)中，雖然只要處理器的速度足夠快，軟硬件交互引起的性能下降問題都可以迎刃而解，但是無論從成本還是功能來看，提高處理器的主頻換取性能都是一種及其“不經(jīng)濟(jì)”的解決方案。
一個(gè)典型的例子就是利用DSP處理連續(xù)數(shù)據(jù)的應(yīng)用。開發(fā)者完全可以利用一個(gè)低端DSP芯片來處理標(biāo)準(zhǔn)的媒體流協(xié)議。相對于由高端處理器組成的系統(tǒng)，這種方法的功耗損失非常小，而且可降低系統(tǒng)成本，DSP的特定指令集與專用存儲(chǔ)器，總線結(jié)構(gòu)使其能夠完成較復(fù)雜的數(shù)字處理算法，但是這些特性往往不支持高級語言，因此基于DSP的很多應(yīng)用必須采用匯編語言來編碼。
由于不同DSP的匯編指令與編程模型不同，所以DSP之間的代碼移植非常困難，這已成為應(yīng)用開發(fā)的瓶頸，為解決這個(gè)瓶頸，一種方案是根據(jù)功能將應(yīng)用代碼分為兩部分：必須由DSP執(zhí)行的代碼和可以被其他處理器執(zhí)行的代碼，DSP只需要處理前者即可，這樣就出現(xiàn)了多核（多處理器）設(shè)計(jì)。
典型的多核系統(tǒng)將應(yīng)用代碼分成兩個(gè)主要部分：控制與用戶接口代碼，不間斷處理代碼。控制用戶接口部分運(yùn)行在ARM微處理器上，不間斷處理代碼運(yùn)行在DSP上或者第二個(gè)ARM內(nèi)核上（見上圖）。由于以下一些原因，這種模型非常有意義。
1、開發(fā)者可以使用高級語言，如C/C++或者Java對微處理器進(jìn)行編程，基于DSP的很多應(yīng)用都必須使用匯編語言來編碼，而很多其他處理器，如ARM則沒有這些限制。
2、在微處理器上運(yùn)行RTOS或者OS，可以更加充分利用微處理器的優(yōu)勢（合理地中斷響應(yīng)時(shí)間、大量的存儲(chǔ)資源、虛擬的或者被保護(hù)的存儲(chǔ)器、簡單的上下文切換操作等）。
3、DSP對不間斷處理得代碼有很好的支持，如果控制用戶接口代碼與不間斷工作的代碼都由同一個(gè)處理器來執(zhí)行的話，頻繁的中斷（連續(xù)的切換）會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)功耗非常大，而且，DSP往往有很多特殊功能，可以加速數(shù)據(jù)移動(dòng)與處理操作（DMA、雙端口存儲(chǔ)器、針對濾波處理的MAC、針對FFT與編碼的位操作，索引查找表、針對內(nèi)部/外部器件訪問的分離總線結(jié)構(gòu)等）。
4、兩個(gè)不同的內(nèi)核可分別獨(dú)立運(yùn)行。這意味著當(dāng)不需要執(zhí)行任何操作時(shí)，微處理器可進(jìn)入休眠狀態(tài)（喚醒微處理器的方式可以是：定時(shí)器、刷新LCD的按鍵、電池電量檢查等）。
5、兩種處理器可以使用不同的總線模型。
6、兩種處理器芯片可以通過共享的片外存儲(chǔ)器、中斷、油箱、串口、FIFO、或者其他連接方式進(jìn)行通信，并且所有通信機(jī)制不但支持松耦合，而且支持緊耦合同步。
但是，多核解決方案的主要弊端是增加了交互軟件設(shè)計(jì)與調(diào)試應(yīng)用程序的復(fù)雜性。
多核系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案
系統(tǒng)設(shè)計(jì)之初，設(shè)計(jì)人員必須對如何滿足系統(tǒng)所有需要有一個(gè)總體的規(guī)劃，如果可能，設(shè)計(jì)人員還應(yīng)該預(yù)留一部分系統(tǒng)資源以備將來功能的擴(kuò)展。
1、硬件總體設(shè)計(jì)
硬件總體設(shè)計(jì)是指對系統(tǒng)基本器件的選擇與配置，出主要處理器的類型、主要通信配置、如何使用、用戶接口的選擇等。
2、軟件總體設(shè)計(jì)
在大多數(shù)嵌入式應(yīng)用中，軟
目前通常的做法是講盡可能多的與硬件相關(guān)的軟件模塊隔離成為HAL（硬件提取層）的形式進(jìn)行處理，既然處理器的速度足夠快，存儲(chǔ)器相對便宜。那么HAL的使用是安全可行的，在設(shè)計(jì)中，使用RTOS或者其他標(biāo)準(zhǔn)軟件非常重要。
3、開發(fā)工具與資源
這方面的具體內(nèi)容包括JTAG訪問，交叉觸發(fā)、邏輯分析儀或者實(shí)時(shí)跟蹤，以及明顯反應(yīng)芯片內(nèi)部狀態(tài)的輸出管腳等，使用支持多核調(diào)試的調(diào)試器與仿真器，如RealView Debugger與RealView ICE，系統(tǒng)的調(diào)試過程會(huì)變得非常簡單，利用RealView Debugger，開發(fā)人員可以同時(shí)對兩個(gè)處理器進(jìn)行調(diào)試，此外，RealView Debugger帶有同步功能，可以使兩個(gè)處理器內(nèi)核同時(shí)啟動(dòng)或者停止。
處理器的造型
處理器的選型受多種因素的影響，對多核系統(tǒng)，尤其是ARM+DSP系統(tǒng)（雖然DSP可以由支持或者不支持DSP功能的微處理器，微控制器來代替），進(jìn)行處理器選型時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)：
1、處理外部事件需要的響應(yīng)時(shí)間；
2、致力于實(shí)時(shí)算法的應(yīng)用代碼數(shù)量。例如，將MP3播放器與無線電話中的音頻處理功能模塊相比較，前者的功耗遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于后者，其原因是MP3播放器僅僅需要解碼音頻流，產(chǎn)生相應(yīng)的正確信號，并發(fā)送到模擬輸出單元即可，而無線電話必須處理與MP3播放器相比低的多的外部比特率，這迫使處理器必須完成更多工作來實(shí)現(xiàn)壓縮/解壓縮、解碼/解碼，并應(yīng)用濾波/聲音合成，以最終達(dá)到合乎要求的音質(zhì)。
3、相比軟件處理，采用硬件可以達(dá)到更好效果的應(yīng)用模塊的數(shù)量，當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)變化比較快時(shí)，修改軟件是一種比較安全的做法，這樣可以避免改動(dòng)新產(chǎn)品的物理設(shè)計(jì)，但當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)相對比較穩(wěn)定時(shí)，采用最合適的硬件可使成本降到最低，并且能在相同功耗或價(jià)格的基礎(chǔ)上使系統(tǒng)達(dá)到最高性能。
4、對算法要求較高的應(yīng)用的數(shù)量，DSP的獨(dú)特設(shè)計(jì)使其有以下三點(diǎn)特殊功能，能夠高效地處理迭代算法，特別是乘加運(yùn)算（MAC）；能夠迅速地傳輸數(shù)據(jù)（接收外設(shè)輸入，并在處理循環(huán)之后將數(shù)據(jù)返還到外設(shè)輸出）；能夠與外設(shè)緊密交互。
5、市場對價(jià)格與功耗的靈敏度。
針對這些需求，ARM處理器的功能越來越強(qiáng)大，其應(yīng)用也越來越廣。例如新一代ARM內(nèi)核提供了對DSP擴(kuò)展指令的支持（如ARM9E）。部分ARM芯片可以被用作微控制器，擁有微控制器的一系列特性，例如緊密耦合的片上外設(shè)，增強(qiáng)的位訪問與控制，大容量片內(nèi)存儲(chǔ)器，片內(nèi)flash、多種片內(nèi)外設(shè)，等待狀態(tài)控制和向量中斷等，ARM處理器還開始支持真正的可變時(shí)鐘頻率。
在具體芯片設(shè)計(jì)完成之前，用于原型平臺(tái)的開發(fā)板可以幫助開發(fā)人員對多核系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證。通常，這些板大多使用特定的總線結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接，使用FPGA仿真部分外設(shè)、存儲(chǔ)器以及部分總線模型。Integrator是ACM提供的原型驗(yàn)證平臺(tái)，它提供對多核系統(tǒng)的支持。
系統(tǒng)設(shè)計(jì)之初，設(shè)計(jì)人員必須對任何滿足系統(tǒng)所有需要有一個(gè)總體的規(guī)劃。
更進(jìn)一步，當(dāng)硬件平臺(tái)還沒就緒時(shí)，很多設(shè)計(jì)只能通過仿真來開發(fā)軟硬件模型和應(yīng)用算法，對于多核系統(tǒng)來說，仿真的方法并
同時(shí)，某些仿真甚至可以直接仿真中加入純粹的行為元素，很多仿真的速度非?？?，幾乎與真正芯片的速度相同（因?yàn)镻C機(jī)的主頻非常高），通過仿真，開發(fā)人員可以得到系統(tǒng)硬件的許多內(nèi)部狀態(tài)信息，以實(shí)現(xiàn)更好的設(shè)計(jì)。
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