電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的電動(dòng)汽車運(yùn)動(dòng)控制

　　3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　根據(jù)上述控制策略,編寫了車輛控電子控制單元( ECU)的控制程序并進(jìn)行了架起試驗(yàn)測試,部分實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖5 所示,大致可以分為以下幾個(gè)階段:

　　1) a點(diǎn)之前,車輛直線行駛。

　　2)a、b點(diǎn)之間,駕駛員迅速向左打方向盤至一較大角度Θ,然后保持方向盤位置不變,車輛開始向左轉(zhuǎn)向。電機(jī)1轉(zhuǎn)速n1保持不變,電機(jī)2轉(zhuǎn)速n2向下調(diào)整,直至達(dá)到目標(biāo)速差。

　　3) b、c點(diǎn)之間,方向盤位置保持上一階段的位置不變,電機(jī)1和電機(jī)2保持穩(wěn)定速差,車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

　　4) c、e點(diǎn)之間,方向盤回到中間位置,駕駛員意圖直駛,此時(shí)電機(jī)1轉(zhuǎn)速n1向下調(diào)整,電機(jī)2轉(zhuǎn)速n2向上調(diào)制,兩者在d點(diǎn)匯合;經(jīng)過de段的調(diào)整后在E點(diǎn)達(dá)到基本一致。

　　5) e、f點(diǎn)之間是一段加速過程,使車速達(dá)到轉(zhuǎn)向前的速度值。

　　6) f點(diǎn)之后是車輛保持直線行駛。

　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,通過以角度和速度為基礎(chǔ)的協(xié)調(diào)控制策略,車輛電控單元( ECU)可以較好的控制兩側(cè)電機(jī),及時(shí)準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)駕駛員的直線行駛和轉(zhuǎn)向要求。

　　4　結(jié)語

　　設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)結(jié)合的電動(dòng)車輛運(yùn)動(dòng)控制模型,提出以角度、速度控制為基礎(chǔ)的雙輪轂電機(jī)協(xié)調(diào)控制策略,為使用雙后驅(qū)電動(dòng)車輛的穩(wěn)定行駛問題提供了解決方案。臺(tái)架試驗(yàn)結(jié)果表明:該控制策略可以較好的滿足車輛的直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛控制要求,證明了設(shè)計(jì)的有效性。