基于PLC的中央空調(diào)模糊自適應(yīng)PID監(jiān)控系統(tǒng)
針對中央空調(diào)系統(tǒng)存在非線性、不確定性和干擾性等問題,提出了利用MATLAB實(shí)現(xiàn)模糊自適應(yīng)PID控制,并對系統(tǒng)進(jìn)行了編程仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明,將該方法應(yīng)用在中央空調(diào)系統(tǒng)中是可行的,但是MATLAB不能與現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行直接數(shù)據(jù)通信。因此將MATLAB和PLC控制相結(jié)合,利用OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)MATLAB和PLC之間的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交換,達(dá)到智能控制的目的。
本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/201610/306676.htm常規(guī)PID控制是過程控制中應(yīng)用最為廣泛的一種控制規(guī)律,具有原理簡單、使用方便和穩(wěn)定等特點(diǎn)。但常規(guī)PID在控制過程中的參數(shù)都是固定不變的,若用于調(diào)節(jié)中央空調(diào)這樣具有非線性、不確定性、滯后性和干擾性等問題的系統(tǒng)[1],常規(guī)PID控制很難達(dá)到控制精度。
因此,本文針對中央空調(diào)系統(tǒng)將PID和模糊控制相結(jié)合,提出了模糊自適應(yīng)PID控制。模糊控制是用語言歸納操作人員的控制策略,運(yùn)用語言變量和模糊集合理論形成控制算法的一種控制。模糊控制不需要建立對象的精確數(shù)學(xué)模型,只要求把現(xiàn)場操作人員的經(jīng)驗(yàn)和數(shù)據(jù)總結(jié)成比較完善的語言控制規(guī)則,因此它能繞過對象的不確定性、不精確性、噪聲、非線性、時(shí)變性以及時(shí)滯等影響。模糊控制系統(tǒng)的魯棒性強(qiáng),尤其適用于非線性、時(shí)變、滯后的系統(tǒng)的控制[2]。但是傳統(tǒng)的模糊自適應(yīng)PID控制初始參數(shù)是人為給定的,不能從系統(tǒng)中自動(dòng)得到[3],因此本文的創(chuàng)新點(diǎn)在于在傳統(tǒng)模糊自適應(yīng)PID控制基礎(chǔ)之上增加辨識結(jié)構(gòu)和Bang-Bang控制,對傳統(tǒng)的模糊自適應(yīng)PID控制初始值進(jìn)行優(yōu)化。
然而模糊自適應(yīng)PID算法不能與現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行直接連接和控制,因此,將模糊自適應(yīng)PID控制和PLC進(jìn)行結(jié)合,利用兩者的優(yōu)勢進(jìn)行智能控制,使系統(tǒng)達(dá)到較為理想的控制效果。
1 系統(tǒng)的控制策略
利用MATLAB實(shí)現(xiàn)模糊自適應(yīng)PID控制,Step 7進(jìn)行PLC編程,組態(tài)軟件WinCC監(jiān)控,對系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能控制。系統(tǒng)的控制策略為:PLC采集到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)交換傳給MATLAB進(jìn)行計(jì)算處理,再將運(yùn)算處理的結(jié)果傳給下位機(jī)PLC,由PLC輸出模塊輸出控制信號,實(shí)現(xiàn)過程控制,利用WinCC監(jiān)控實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離自動(dòng)、手動(dòng)控制。充分發(fā)揮3種控制規(guī)律的優(yōu)點(diǎn),達(dá)到較為理想的控制效果。
2 中央空調(diào)的組成及原理
中央空調(diào)系統(tǒng)由冷凍水循環(huán)系統(tǒng)、冷卻水循環(huán)系統(tǒng)和制冷劑回路組成,其工作原理如圖1所示[4]。
(1)冷凍水循環(huán)系統(tǒng)
冷凍水泵將冷凍水送到各風(fēng)機(jī)風(fēng)口的冷卻盤管中,由風(fēng)機(jī)吹送冷風(fēng),達(dá)到的冷卻空氣的目的。
(2)冷卻水循環(huán)系統(tǒng)
冷卻水泵將吸收熱量后的冷卻水送到冷卻塔上,由冷卻塔風(fēng)機(jī)對其進(jìn)行噴淋冷卻,與大氣進(jìn)行熱交換。冷卻后的冷卻水被送到冷凝器去吸收制冷劑釋放出的熱量。
(3)制冷劑回路
制冷劑回路是中央空調(diào)系統(tǒng)的心臟。在蒸發(fā)器中,制冷劑和冷凍水發(fā)生熱量交換,將冷凍水制冷,制冷劑吸收熱量后蒸發(fā);在冷凝器中,蒸發(fā)后的制冷劑和冷卻水發(fā)生熱量交換,制冷劑釋放熱量,被冷卻循環(huán)水帶走。
3 模糊自適應(yīng)PID控制器的設(shè)計(jì)
3.1 模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
本文提出的模糊自適應(yīng)PID控制是在傳統(tǒng)模糊自適應(yīng)PID控制基礎(chǔ)之上添加Bang-Bang控制和辨識結(jié)構(gòu)。通過對中央空調(diào)系統(tǒng)的分析,設(shè)計(jì)的模糊控制自適應(yīng)PID控制器的結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。
在系統(tǒng)控制的初始階段,Bang-Bang控制作為引導(dǎo)控制,辨識結(jié)構(gòu)在該階段得到的信息對被控對象進(jìn)行辨識,在此階段結(jié)束時(shí),辨識出系統(tǒng)模型參數(shù)整定出PID控制參數(shù)的初始值,然后切換控制開關(guān)(開關(guān)切換的規(guī)則是:如果|e(t)|>=α×γ,則由Bang-Bang控制,否則由Fuzzy PID控制,其中γ為系統(tǒng)設(shè)定值,α(0α1)的選取保證Bang-Bang控制能為辨識結(jié)構(gòu)提供足夠的信息[5-6]),轉(zhuǎn)換到模糊自適應(yīng)PID控制。以當(dāng)前系統(tǒng)誤差e(t)和誤差變化率ec(t)作為模糊控制器的2個(gè)輸入,利用模糊控制器(包括模糊化、模糊規(guī)則、模糊推理和反模糊)對PID參數(shù)kp、kd、ki進(jìn)行在線調(diào)整,滿足不同e和ec對控制器參數(shù)的要求,從而使被控制對象具有良好的動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能。
模糊控制規(guī)則表建立之后,根據(jù)模糊控制器的原理,對PID參數(shù)在線自校正。
在線運(yùn)行過程中,系統(tǒng)通過對模糊邏輯規(guī)則的結(jié)果處理、查表和運(yùn)算,完成對PID參數(shù)的在線調(diào)整,其工作流程圖如圖3所示。
從圖4可以看出,在第500個(gè)采樣時(shí)間時(shí)控制器輸出有一定的波動(dòng),但是很快地使系統(tǒng)恢復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài),說明模糊自適應(yīng)PID控制具有較強(qiáng)的抗干擾能力和很強(qiáng)的魯棒性,使系統(tǒng)的調(diào)速性能大大提高,在一定程度上克服了常規(guī)PID控制的弊端,從而提高了系統(tǒng)的控制效果。
從圖4、圖5的仿真結(jié)果可以得出,模糊自適應(yīng)PID控制的優(yōu)點(diǎn)比較明顯,系統(tǒng)的上升時(shí)間較短,超調(diào)量較小,調(diào)整的時(shí)間相對縮短,震蕩次數(shù)較少。
從圖6、圖7、圖8完成了對PID參數(shù)在線調(diào)整,滿足要求,將本方法用于中央空調(diào)這個(gè)滯后、不確定、多干擾系統(tǒng)的控制是可行的。
5 軟件的設(shè)計(jì)
5.1 下位機(jī)的設(shè)計(jì)
下位機(jī)的程序系統(tǒng)包括冷/熱水系統(tǒng)控制程序、新風(fēng)機(jī)組控制程序、空調(diào)機(jī)組控制程序和風(fēng)機(jī)盤管控制程序4大部分。利用Step 7 5.4進(jìn)行編程,由于有很多算法在功能和結(jié)構(gòu)上是非常相似的,因此編程時(shí)盡量使用結(jié)構(gòu)化編程思想,把各種功能相同的程序封裝成標(biāo)準(zhǔn)的功能模塊(FC/FB)后共用,從而優(yōu)化程序。
5.2 上位機(jī)的設(shè)計(jì)
根據(jù)系統(tǒng)的要求,本文選用組態(tài)軟件WinCC,它支持TCP/IP協(xié)議和OPC(OLE for Process Control)標(biāo)準(zhǔn)。利用WinCC的變量管理器、圖形編輯器和報(bào)警記錄等各種功能組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)的人機(jī)界面,界面主要包括登錄界面、主控系統(tǒng)和水泵界面等。
從系統(tǒng)首頁界面可以進(jìn)入其他監(jiān)控畫面,各個(gè)界面之間也可以相互切換。從上位機(jī)的監(jiān)控畫面可直觀觀察現(xiàn)場設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài),直觀地觀看到數(shù)據(jù)的變化。
6 MATLAB和PLC之間的通信
MATLAB 7.0以上的軟件含有OPC工具箱,OPC是一種用于過程控制的對象鏈接與嵌入OLE(Object Linking and Embedding)接口,OPC以其獨(dú)有的開放性、互聯(lián)性、高效性在產(chǎn)業(yè)控制中占有主導(dǎo)地位。OPC采用客戶/服務(wù)器體系(C/S),在客戶和服務(wù)器之間建立通信,實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的交換。
針對中央空調(diào)系統(tǒng),選用MATLAB作為OPC的客戶端,組態(tài)軟件WinCC作為OPC的服務(wù)器,由于現(xiàn)場設(shè)備的分散性,控制室和現(xiàn)場設(shè)備距離較遠(yuǎn),上位機(jī)和下位機(jī)之間選用過程現(xiàn)場總線(Profibus)。MATLAB與PLC的過程控制結(jié)構(gòu)如圖9所示[7]。
本系統(tǒng)以西門子PLC S7-300作為下位機(jī)對現(xiàn)場數(shù)據(jù)進(jìn)行采集,以組態(tài)軟件WinCC為下位機(jī)數(shù)據(jù)總控平臺,通過OPC接口和Profibus總線把現(xiàn)場信號和MATLAB方便地連接起來,實(shí)現(xiàn)PLC采集到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)交換傳給MATLAB進(jìn)行計(jì)算處理,再將運(yùn)算處理的結(jié)果傳給下位機(jī)PLC,由PLC輸出模塊控制信號,實(shí)現(xiàn)過程控制,利用WinCC監(jiān)控實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離自動(dòng)和手動(dòng)控制。
針對中央空調(diào)系統(tǒng)存在非線性、不確定性和干擾性等問題,本文提出了模糊自適應(yīng)PID控制,克服了常規(guī)PID的缺點(diǎn),并通過MATLAB進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明,模糊自適應(yīng)PID控制具有響應(yīng)速度快、該超調(diào)量比較小、抗干擾能力較強(qiáng)和魯棒性較好的優(yōu)點(diǎn),將該方法用于中央空調(diào)系統(tǒng)是可行的。但是MATLAB不能與現(xiàn)場設(shè)備直接連接,因此將MATLAB和PLC控制相結(jié)合,利用OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)MATLAB和PLC之間的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交換,達(dá)到智能控制的目的。其為實(shí)踐奠定了堅(jiān)定的基礎(chǔ),對中央空調(diào)的舒適和節(jié)能運(yùn)行具有指導(dǎo)意義。
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