設(shè)計(jì)大吞吐量、實(shí)時(shí)SoC系統(tǒng)的最佳實(shí)踐

現(xiàn)代SoC軟件通常包括多種應(yīng)用，從汽車發(fā)動(dòng)機(jī)控制等硬件實(shí)時(shí)應(yīng)用，到HD視頻流等大吞吐量應(yīng)用。隨著現(xiàn)代SoC向大吞吐量系統(tǒng)的快速發(fā)展，處理器內(nèi)核數(shù)量不斷增加，寬帶互聯(lián)也越來越多，導(dǎo)致混合系統(tǒng)設(shè)計(jì)成為挑戰(zhàn)。在這類系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)硬件實(shí)時(shí)—μs量級(jí)響應(yīng)，抖動(dòng)不到1μs，需要仔細(xì)的綜合考慮分析和系統(tǒng)劃分。隨著SoC的復(fù)雜度越來越高，將來的驗(yàn)證策略也必須納入考慮范圍。

這類系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要有三種方法—非對(duì)稱多處理(AMP)、管理程序，以及支持內(nèi)核隔離的對(duì)稱多處理(SMP)(主要的對(duì)比見表1)，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員可以從中選擇一種方法來優(yōu)化混合SoC系統(tǒng)。

非對(duì)稱多處理

AMP實(shí)際是基于物理上不同的處理器內(nèi)核的多操作系統(tǒng)(OS)端口。一個(gè)例子是，在第一個(gè)內(nèi)核上運(yùn)行專門用于處理實(shí)時(shí)任務(wù)的裸金屬OS，在其他內(nèi)核上運(yùn)行嵌入式Linux等完整的OS。很多時(shí)候，最初將OS導(dǎo)入到內(nèi)核中非常簡單，但是，在啟動(dòng)代碼和資源管理上很容易出錯(cuò)，例如，存儲(chǔ)器、高速緩存和外設(shè)等。當(dāng)多個(gè)OS訪問相同的外設(shè)時(shí)，行為會(huì)是不確定的，調(diào)試起來可能非常耗時(shí)。通常要求仔細(xì)的保護(hù)ARM TrustZone等體系結(jié)構(gòu)不受影響。

更復(fù)雜的是，在OS之間傳遞消息要求存儲(chǔ)器共享，一起采用其他保護(hù)手段進(jìn)行管理。不同的OS之間通常不會(huì)共享高速緩存。要通過非高速緩存區(qū)來傳遞消息，對(duì)于總體性能而言，增加了延時(shí)和抖動(dòng)。從可擴(kuò)展角度看，隨著內(nèi)核數(shù)量的增加，需要進(jìn)行多次重新導(dǎo)入，使軟件體系結(jié)構(gòu)較差。

監(jiān)控程序

管理程序是直接在硬件上運(yùn)行的底層軟件，在其上可管理多個(gè)獨(dú)立的OS。最初的導(dǎo)入與AMP相似，而其優(yōu)勢(shì)在于管理程序隱藏了資源管理和消息傳遞中不重要的細(xì)節(jié)。缺點(diǎn)是由于吞吐量和實(shí)時(shí)性能要求，增加了額外的軟件層，導(dǎo)致出現(xiàn)性能開銷。

對(duì)稱多處理

支持內(nèi)核隔離的SMP在多個(gè)內(nèi)核上運(yùn)行一個(gè)OS，支持在內(nèi)部劃分內(nèi)核。一個(gè)例子是讓SMP OS在第一個(gè)內(nèi)核上分配實(shí)時(shí)應(yīng)用程序，在其他的內(nèi)核上運(yùn)行非實(shí)時(shí)應(yīng)用程序。隨著內(nèi)核數(shù)量的增加，SMP OS可以設(shè)計(jì)無縫導(dǎo)入，因此，這一方法的可擴(kuò)展性比較好。所有內(nèi)核都是由一個(gè)OS管理的，因此，內(nèi)核之間可以在L1數(shù)據(jù)高速緩存級(jí)上傳遞消息，通信速度更快，抖動(dòng) 更低。

通過內(nèi)核隔離，可以保留一個(gè)內(nèi)核用于硬件實(shí)時(shí)應(yīng)用，以屏蔽其他大吞吐量內(nèi)核的影響，保持了低抖動(dòng)和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)響應(yīng)。這樣，設(shè)計(jì)人員可以考慮使用哪一個(gè)OS，而不用重新設(shè)計(jì)容易出錯(cuò)的底層軟件來管理多個(gè)OS。因此，這一般是很好的軟件體系結(jié)構(gòu)決定。如果從多個(gè)OS開始，最初的導(dǎo)入會(huì)需要一些付出。但是，從一個(gè)SMP體系結(jié)構(gòu)開始會(huì)省很多事。

通過SMP優(yōu)化大吞吐量、實(shí)時(shí)SoC

基于對(duì)各種方法的分析，支持內(nèi)核隔離的SMP是最好的體系結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了大吞吐量、實(shí)時(shí)SoC系統(tǒng)。我們考慮的體系結(jié)構(gòu)與圖3的系統(tǒng)相似，其中，I/O數(shù)據(jù)輸入到SoC中，處理器對(duì)其進(jìn)行計(jì)算，送回至I/O，滿足低抖動(dòng)和低延時(shí)實(shí)時(shí)響應(yīng)要求。此外，SoC包括了多個(gè)內(nèi)核，可同時(shí)運(yùn)行其他吞吐量較大的應(yīng)用程序。

首先，需要理解一個(gè)實(shí)時(shí)響應(yīng)(循環(huán)時(shí)間)由哪些組成：

1.從一個(gè)I/O，將新數(shù)據(jù)傳送至系統(tǒng)存儲(chǔ)器(DMA)。

2.處理器探測(cè)系統(tǒng)存儲(chǔ)器中的新數(shù)據(jù) (內(nèi)核隔離)。

3.將數(shù)據(jù)復(fù)制到私有存儲(chǔ)器(memcpy)。

4.對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。

5.將結(jié)果復(fù)制回系統(tǒng)存儲(chǔ)器(memcpy)。

6.將結(jié)果傳送回I/O(DMA)。

抖動(dòng)和延時(shí)是6個(gè)步驟的累積，因此，需要優(yōu)化每一個(gè)步驟。采用支持內(nèi)核隔離的VxWorks等RTOS，可以在納秒范圍內(nèi)完成輪詢/中斷響應(yīng)(步驟2)。數(shù)據(jù)計(jì)算也是專用的，具有很好的可預(yù)測(cè)性(步驟4)。因此，我們的重點(diǎn)是綜合考慮直接存儲(chǔ)器訪問(DMA)和memcpy(步驟1/3/5/6)。主要有兩種方法來傳送數(shù)據(jù)：高速緩存連續(xù)傳送，以及不支持高速緩沖連續(xù)的傳送。這兩種方法在DMA和memcpy上的響應(yīng)有很大的不同。如圖1所示，雖然高速緩存連續(xù)傳送(使用ARM高速緩存連續(xù)端口(ACP))導(dǎo)致DMA需要較長的通路，但處理器只需要訪問L1高速緩存就可以獲得所傳送的數(shù)據(jù)。因此，使用高速緩存連續(xù)傳送的memcpy時(shí)間要少很多，但是DMA性能會(huì)有些劣化。對(duì)于設(shè)計(jì)人員而言，由于是直接高速緩存訪問，因此，高速緩存連續(xù)傳送的延時(shí)更短，抖動(dòng) 更小。

案例研究：SoC設(shè)計(jì)最佳實(shí)踐

可以使用Cyclone V SoC FPGA開發(fā)套件，通過參考設(shè)計(jì)來演示一個(gè)完整的系統(tǒng)。器件在一個(gè)芯片中包括了一個(gè)雙核32ARM Cortex-A9內(nèi)核子系統(tǒng)(HPS)和一個(gè)28nm FPGA。下面總結(jié)了硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)，如圖2所示。

硬件體系結(jié)構(gòu)

·兩個(gè)DMA，將數(shù)據(jù)從FPGA I/O傳送至ARM處理器，反之亦然。

·兩個(gè)DMA都連接至ACP，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)在ARM處理器高速緩存的直接傳送。

·實(shí)時(shí)控制單元IP，以盡可能快的方式啟動(dòng)ARM處理器和DMA引擎之間的消息傳遞。

·抖動(dòng)監(jiān)視器直接探測(cè)DMA信號(hào)，采集實(shí)時(shí)性能和抖動(dòng)，精度在±6.7ns以內(nèi)。

軟件體系結(jié)構(gòu)

·在雙核ARM處理器上的VxWorks實(shí)時(shí)OS運(yùn)行在SMP模式下。

·內(nèi)核隔離，用于在第一個(gè)內(nèi)核上分配實(shí)時(shí)應(yīng)用程序，在第二個(gè)內(nèi)核上分配其他的非 實(shí)時(shí)應(yīng)用程序。

·實(shí)時(shí)應(yīng)用程序連續(xù)從I/O讀取數(shù)據(jù)，計(jì)算，然后將結(jié)果發(fā)送回I/O。

·當(dāng)連續(xù)運(yùn)行FTP傳輸并對(duì)數(shù)據(jù)加密時(shí)，非實(shí)時(shí)應(yīng)用程序加重了對(duì)ARM內(nèi)核和其它 I/O性能的要求。

結(jié)果

在長度不同的數(shù)據(jù)上運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，長度從32 字節(jié)直至2,048字節(jié)。為了采集循環(huán)時(shí)間的直方圖，來分析抖動(dòng)(最大和最小循環(huán)時(shí)間之間的不同)，每一長度都要運(yùn)行數(shù)百萬次。如圖3所示，即使是在第二個(gè)內(nèi)核上運(yùn)行數(shù)據(jù)流負(fù)載很大的FTP，經(jīng)過數(shù)百萬次的測(cè)試，延時(shí)也在微秒級(jí)，而抖動(dòng)不到300ps。長度不同，會(huì)有些抖動(dòng)擺動(dòng)，但是可控制在200ps內(nèi)，并不明顯。

相同的FTP應(yīng)用程序也運(yùn)行在VxWorks SMP上，使用了兩個(gè)內(nèi)核，速度提高了近2倍。因此，這一方法并沒有劣化吞吐量，是吞吐量和硬件實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的折中選擇。但是，由于對(duì)內(nèi)核進(jìn)行了硬件劃分，不能夠靈活的增加內(nèi)核數(shù)，因此，AMP解決方案也同樣有一些劣化。

結(jié)論

設(shè)計(jì)一個(gè)支持大吞吐量和實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的均衡SoC系統(tǒng)需要進(jìn)行很多綜合考慮，例如：

·DMA數(shù)據(jù)傳送。

·連續(xù)高速緩存。

·處理器內(nèi)核與DMA之間的消息傳遞。

·OS劃分。

·軟件能夠隨著處理器內(nèi)核數(shù)量的增加而進(jìn)行擴(kuò)展。

在此次實(shí)驗(yàn)中，我們展示了一個(gè)“最佳實(shí)踐”系統(tǒng)設(shè)計(jì)，它使用了支持內(nèi)核隔離和高速緩存連續(xù)傳送的SMP，實(shí)現(xiàn)了低延時(shí)、低抖動(dòng)實(shí)時(shí)性能，同時(shí)軟件能夠擴(kuò)展應(yīng)用到未來幾代的SoC產(chǎn)品中。