基于GD32F103VCT6的四軸飛行器整體方案及試飛效果

至 于 轉(zhuǎn) 化 ， 就 是 將 P W Mi n 通 過 一 些 加 減 乘 除 限 定 在 一定范圍內(nèi)，比如我將PWMin（Motor_Ail、Motor_Ele、
Motor_Rud）限定在-25度到+25度內(nèi)，而Motor_Thr保持原來 的范圍，暫不做限定，可根據(jù)具體操作手感來做限定，如下 圖，其中
AilMiddle、EleMiddle、RudMiddle均為1500：

7 關(guān)于對(duì)PWMin的濾波
將TIM_ICFilter設(shè)置為0x0B，濾掉1us以下脈沖干擾，防止誤 進(jìn)PWMin中斷，避免將干擾信號(hào)當(dāng)作PWMin來接收。
8 最后
     代碼是針對(duì)的是GD32F103VCT6這款芯片的，系統(tǒng)時(shí)鐘的上位機(jī)工具GAT-D，用戶不需要花費(fèi)大量時(shí)間去了解和學(xué)習(xí)相關(guān)底層，只需通過上位機(jī)設(shè)計(jì)出自己的界面，然后加入自己的應(yīng)用中即可。軟 件設(shè)計(jì)界面如下：軟件設(shè)計(jì)的基本原理是通過上位機(jī)可以可以定義一系 列的Action， 可以理解為每一個(gè)Action對(duì)應(yīng)一個(gè)短的視頻 流，然后可以創(chuàng)建相關(guān)Event對(duì)應(yīng)相關(guān)的Action，在用戶代碼 中，只需要簡(jiǎn)單調(diào)用這些Event就可以輕松完成界面跳轉(zhuǎn)等 相關(guān)功能，Cypress 還提供一個(gè)GDC驅(qū)動(dòng)庫和上位機(jī)結(jié)合可 以實(shí)現(xiàn)用戶想要的各種效果。
使用該軟件可以方便的實(shí)現(xiàn)用戶界面，也可以輕松實(shí) 現(xiàn)圖片的壓縮，旋轉(zhuǎn)，透明，拉伸等效果，當(dāng)設(shè)計(jì)完成自己的效果后可以生成并導(dǎo)出關(guān)代碼，下載到驅(qū)動(dòng)板中顯示效果。