一文看懂無人駕駛：你想知道的都在這

　　固態(tài)激光雷達能夠通過電子部件進行相控陣掃描，并不需要依靠內(nèi)部機械部件的旋轉(zhuǎn)，這樣不僅能把激光雷達越做越小，也控制住了成本。目前全固態(tài)激光雷達的主要研發(fā)廠商有Quanergy、以色列的Innoviz以及TetraVue等企業(yè)，但均未實現(xiàn)量產(chǎn)，Quanergy宣布其純固態(tài)激光雷達已經(jīng)在進行測試，如果順利的話2018年初可實現(xiàn)量產(chǎn)。

　　而前不久接受了百度與福特投資，目前是機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達最大企業(yè)的Velodyne，僅開發(fā)出“混合固態(tài)激光雷達”，而這一產(chǎn)品還是要靠內(nèi)部的機械部件實現(xiàn)360°的高速旋轉(zhuǎn)，僅僅實現(xiàn)了產(chǎn)品的小型化，算是過渡產(chǎn)品。國內(nèi)企業(yè)鐳神智能、禾賽科技及北科天繪也推出了內(nèi)部旋轉(zhuǎn)式的混合固態(tài)激光雷達產(chǎn)品。

　　傳統(tǒng)雷達與攝像頭：

　　由于激光雷達的高昂價格，走實用性技術(shù)路線的特斯拉便采取了更加切合實際的路線發(fā)展其“輔助駕駛”功能，其采用的硬件便是傳統(tǒng)的雷達和單目攝像頭。這一設(shè)備其硬件原理與目前車載的ACC自適應(yīng)巡航系統(tǒng)類似，依靠覆蓋汽車周圍360°視角的攝像頭及前置雷達來識別三維空間信息，從而確保交通工具之間不會互相碰撞。

　　具體來說，單目攝像頭先通過圖像匹配進行目標(biāo)識別，再通過目標(biāo)在圖像中的大小去估算目標(biāo)距離，準(zhǔn)確識別是準(zhǔn)確估算距離的第一步。因此單目識別技術(shù)需要建立并不斷維護龐大的樣本特征數(shù)據(jù)庫，如果缺乏待識別目標(biāo)的特征數(shù)據(jù)，就會導(dǎo)致系統(tǒng)無法識別以及測距，很容易導(dǎo)致事故的發(fā)生。

　　目前基于單目攝像頭的半自動駕駛系統(tǒng)還遠未成熟，此前特斯拉導(dǎo)致駕駛員死亡的事故便是因為其單目攝像頭誤將掉頭的白色集裝箱貨車錯誤的識別為了空中的白云而未能及時剎車。

　　雙目攝像頭的測距方式則是通過對圖像視差進行計算，直接對前方景物進行距離測量。雙目攝像頭的原理與人眼相似，難點在于計算量大，對計算單元的性能要求非常高，這使得雙目系統(tǒng)的產(chǎn)品化、小型化的難度較大。因此目前寶馬i3、特斯拉以及日產(chǎn)ProPilot等自動駕駛技術(shù)均采用了單目攝像頭設(shè)備。

　　星河研究院預(yù)計，短期內(nèi)基于雙目攝像頭的算法與處理器將會得到較快的發(fā)展與自動駕駛汽車產(chǎn)業(yè)的青睞，但其低解析度、相對激光雷達準(zhǔn)確性較低的特點在面對未來成本不斷降低的激光雷達的競爭中很大概率要敗下陣來，因此不出意外的話實現(xiàn)第五級別的全自動駕駛功能很大概率還是要建立在激光雷達技術(shù)之上。

　　2. V2X vs 紅綠燈

　　V2X是一個能夠讓車輛與周圍的移動交通控制系統(tǒng)通信的技術(shù)，V2V技術(shù)則允許車輛與其他車輛互相通信。這是未來全自動駕駛汽車所依賴的一項技術(shù)，但遺憾的是相比于火熱的傳感器領(lǐng)域，V2X技術(shù)的研發(fā)創(chuàng)新還很冷清。

　　通過 V2X 技術(shù)，道路上的汽車彼此間可以通過開放頻段交換數(shù)據(jù)，具備了與其他汽車和路邊基礎(chǔ)設(shè)備分享實時駕駛信息以及生成預(yù)測路況信息的能力。