甩掉頂部激光雷達(dá)后 L4自動(dòng)駕駛該怎么跑

　　伴隨著陸奇的離去，百度“人才黑洞”的綽號(hào)再一次得到了事實(shí)的驗(yàn)證。而在此之前，我們已經(jīng)聽(tīng)說(shuō)了太多百度高管離職創(chuàng)業(yè)的故事：前百度深度學(xué)習(xí)研究院院長(zhǎng)余凱創(chuàng)立了地平線機(jī)器人;前百度外賣(mài)董事長(zhǎng)劉駿離職后創(chuàng)辦眾包高精地圖初創(chuàng)公司寬凳科技。

　　而在近期，同樣是由前百度無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)核心成員創(chuàng)立的領(lǐng)駿科技，發(fā)布了號(hào)稱(chēng)“具備量產(chǎn)形態(tài)”的L4級(jí)無(wú)人駕駛汽車(chē)。據(jù)該公司介紹，這款車(chē)并沒(méi)有采用在車(chē)頂搭載激光雷達(dá)的常見(jiàn)形態(tài)。

　　為此，億歐汽車(chē)在5月21日對(duì)領(lǐng)駿科技的無(wú)人車(chē)進(jìn)行了獨(dú)家試乘，并與該公司創(chuàng)始人楊文利博士進(jìn)行了一對(duì)一交流。

　　不采用頭頂激光雷達(dá)，以自主品牌燃油車(chē)為平臺(tái)

　　5月21日一早，億歐汽車(chē)記者便來(lái)到約定地點(diǎn)，與楊文利及領(lǐng)駿科技的技術(shù)團(tuán)隊(duì)碰面。簡(jiǎn)單的寒暄過(guò)后，楊文利便給億歐汽車(chē)介紹了這款無(wú)人車(chē)的主要情況。

　　在車(chē)型方面，領(lǐng)駿科技的無(wú)人車(chē)是與清華大學(xué)蘇州研究院合作，基于國(guó)產(chǎn)SUV改裝，與采用了林肯MKZ的景馳科技、英偉達(dá)、百度等企業(yè)完全不同。楊文利介紹，這是他們公司基于技術(shù)路線和商業(yè)化模式考慮的結(jié)果。根據(jù)規(guī)劃，領(lǐng)駿科技的產(chǎn)品主要面向國(guó)內(nèi)整車(chē)廠在L2到L4級(jí)的自動(dòng)駕駛需求，因此在研發(fā)中直接使用國(guó)產(chǎn)線控底盤(pán)作為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)國(guó)產(chǎn)車(chē)更好的適配性與適應(yīng)性?！皣?guó)產(chǎn)自主品牌的車(chē)輛在線控技術(shù)上沒(méi)有進(jìn)口車(chē)成熟，操控性能上打了折扣，這樣對(duì)自動(dòng)駕駛算法就提出了更高要求。我們先把難的事做了，簡(jiǎn)單的自然能搞定?！?/p>

　　由目標(biāo)倒推路徑，那么領(lǐng)駿科技在無(wú)人車(chē)上沒(méi)搭載位于車(chē)頂?shù)母呔€束激光雷達(dá)就成了必然選項(xiàng)。當(dāng)前許多企業(yè)采用的Velodyne 64線激光雷達(dá)的成本太高，盡管降價(jià)多次，依舊維持在約五十幾萬(wàn)人民幣的水平。而領(lǐng)駿科技在車(chē)身兩側(cè)分別嵌入了兩個(gè)Ibeo固態(tài)激光雷達(dá)，單個(gè)售價(jià)僅在幾萬(wàn)元人民幣，一旦被量產(chǎn)車(chē)采用成規(guī)模交付后有望下降到幾千元。據(jù)悉，這款雷達(dá)的進(jìn)階產(chǎn)品已經(jīng)被新款?yuàn)W迪A8搭載。

　　在其他傳感器方面，領(lǐng)駿科技還為無(wú)人車(chē)搭載了多個(gè)毫米波雷達(dá)和兩個(gè)攝像頭組件，分別用于檢測(cè)車(chē)道線、障礙物，以及識(shí)別交通標(biāo)志及信號(hào)燈。此外，車(chē)輛頂部還放置了兩個(gè)GPS天線，這幾乎是領(lǐng)駿無(wú)人車(chē)和普通車(chē)輛外觀上唯一的區(qū)別。楊文利告訴億歐汽車(chē)，這兩個(gè)傳感器在量產(chǎn)階段可以輕松的融入車(chē)身，就像現(xiàn)有量產(chǎn)車(chē)頂部的“鯊魚(yú)鰭”天線一樣。

　　(領(lǐng)駿科技無(wú)人車(chē)保留了原有的后備箱儲(chǔ)物空間)

　　在計(jì)算單元方面，領(lǐng)駿科技的改裝方案在輕量化方面有較大亮點(diǎn)：所有涉及到感知、定位、決策和控制的計(jì)算單元集成程度很高，全部隱藏在后備箱下方，而保留了原有的后備箱儲(chǔ)物空間。楊文利表示，今后領(lǐng)駿的決策控制單元在尺寸上還將進(jìn)一步優(yōu)化。

　　領(lǐng)駿科技本次發(fā)布的自動(dòng)駕駛原型車(chē)的綜合改裝成本還比較高。但楊文利透露，他們未來(lái)的目標(biāo)是將綜合成本降低至消費(fèi)者可以接受的范圍，“這在量產(chǎn)階段很好實(shí)現(xiàn)”。

　　L4級(jí)行駛較為流暢，高精地圖

　　在檢測(cè)了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常工作后，億歐汽車(chē)坐上了領(lǐng)駿科技的無(wú)人車(chē)。最開(kāi)始，車(chē)輛在一片新建的開(kāi)發(fā)區(qū)道路進(jìn)行行駛。這里的車(chē)道線、交通標(biāo)志和信號(hào)燈非常齊全且工作正常，行人和車(chē)輛都較少，“對(duì)于無(wú)人車(chē)較為友好”。車(chē)輛能夠根據(jù)目的地自主規(guī)劃道路，正確識(shí)別紅綠燈并控制車(chē)輛啟停，同時(shí)根據(jù)目標(biāo)道路自動(dòng)選擇正確的車(chē)道行駛。

　　此前，領(lǐng)駿科技的研發(fā)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)采集了這片道路的高精地圖。記者在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的手持終端上設(shè)置了目的地，并添加了若干個(gè)途徑點(diǎn)后，無(wú)人車(chē)自動(dòng)規(guī)劃出合適路線，并在車(chē)載高精地圖的引導(dǎo)下開(kāi)始行駛。在行駛過(guò)程中，車(chē)輛能夠較為順暢地躲避社會(huì)車(chē)輛，保持道路限速且遵守交通信號(hào)燈控制車(chē)輛啟停，同時(shí)根據(jù)目標(biāo)道路自動(dòng)選擇正確的車(chē)道行駛，并提前完成換道動(dòng)作。整個(gè)行駛過(guò)程中車(chē)輛操控平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向過(guò)程中方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連貫，沒(méi)有抖動(dòng)的現(xiàn)象。在彎道處理上，加減速時(shí)機(jī)合理，進(jìn)彎出彎動(dòng)作連續(xù)，有“老司機(jī)”開(kāi)車(chē)的感覺(jué)。

　　在完成街道行駛后，領(lǐng)駿科技的無(wú)人車(chē)駛上了附近的高速公路。正值工作日中午，這條雙向6車(chē)道的高速路十分繁忙。各類(lèi)乘用車(chē)、貨車(chē)穿行其中。但在其中，無(wú)人車(chē)自主且較為順暢地完成了匯入?yún)R出車(chē)流、跟車(chē)行駛、車(chē)道切換、進(jìn)出匝道、通過(guò)沒(méi)有GPS信號(hào)的隧道等自動(dòng)駕駛科目。整個(gè)行駛過(guò)程中領(lǐng)駿無(wú)人車(chē)保持合理車(chē)速，能夠平穩(wěn)跟隨前車(chē)并及時(shí)進(jìn)行避讓?zhuān)３职踩?chē)距。最后從收費(fèi)站的眾多入口中，領(lǐng)駿無(wú)人車(chē)自主選擇了具備ETC結(jié)算功能的車(chē)道，并平穩(wěn)通過(guò)，駛出高速公路。

　　億歐汽車(chē)記者注意到，領(lǐng)駿科技的無(wú)人車(chē)在完成上述駕駛?cè)蝿?wù)中使用了高精地圖。楊文利對(duì)記者透露，這些高精地圖記錄了道路結(jié)構(gòu)等抽象信息，并經(jīng)過(guò)了深度優(yōu)化， 減小了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)于地圖信息的需求量。同時(shí)，高精地圖還作為領(lǐng)駿科技仿真平臺(tái)的底層數(shù)據(jù)，用于車(chē)輛的模擬仿真測(cè)試?！拔覀兛梢栽诜抡嫫脚_(tái)中模擬各類(lèi)情況，甚至可以讓車(chē)輛在道路行駛的過(guò)程中，對(duì)系統(tǒng)中的虛擬障礙物進(jìn)行躲避?！睏钗睦f(shuō)道，“也就是說(shuō)，我們能讓無(wú)人車(chē)做到眼中無(wú)車(chē)，心中有車(chē)?！?/p>

　　(領(lǐng)駿科技創(chuàng)始人楊文利博士)

　　未來(lái)：與車(chē)企攜手研發(fā)L4級(jí)自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車(chē)

　　在試乘的最后，領(lǐng)駿科技的無(wú)人車(chē)還自主通過(guò)了一個(gè)人車(chē)混行的環(huán)島。這個(gè)環(huán)島有5條路交匯，其中一條為高速公路出入口。環(huán)島各個(gè)出入口沒(méi)有紅綠燈保護(hù)。正值中午時(shí)段，環(huán)島非常繁忙，各個(gè)出入口均有車(chē)流不斷穿梭。即使對(duì)于人類(lèi)的日常駕駛而言，如何安全高效地通過(guò)這樣的環(huán)島也是一項(xiàng)考驗(yàn)。

　　領(lǐng)駿無(wú)人車(chē)自主駛出高速公路收費(fèi)站后，來(lái)到環(huán)島入口，在避讓環(huán)島內(nèi)行駛的幾輛汽車(chē)后，順利匯入到環(huán)島內(nèi)部環(huán)形道路。而后避讓兩輛從左側(cè)斜插到前方的車(chē)輛，繼續(xù)保持環(huán)島內(nèi)行駛。最后，領(lǐng)駿無(wú)人車(chē)抓住了車(chē)流的一段空隙，向右換道，按照規(guī)劃路線駛離了環(huán)島。整個(gè)行駛過(guò)程比較平穩(wěn)。

　　在結(jié)束試乘后，楊文利對(duì)億歐汽車(chē)透露了領(lǐng)駿科技接下來(lái)的發(fā)展規(guī)劃。他表示，這次試乘的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不僅能夠完成L4級(jí)的自動(dòng)駕駛，還可以通過(guò)模塊劃分，實(shí)現(xiàn)從L2到L4級(jí)的多層級(jí)支持。用戶(hù)可以根據(jù)需求，省略或關(guān)閉系統(tǒng)的部分功能模塊，從而定制出具備不同功能的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。當(dāng)前，領(lǐng)駿科技原型車(chē)擁有車(chē)道保持、自主換道和車(chē)道選擇等功能，如果關(guān)閉后兩個(gè)功能，則仍具備車(chē)道保持的輔助功能，相當(dāng)于L2級(jí)的ADAS。

　　接下來(lái)，領(lǐng)駿科技希望能推動(dòng)與車(chē)企在L2和L3級(jí)的駕駛輔助領(lǐng)域進(jìn)行合作。同時(shí)，該公司的仿真測(cè)試平臺(tái)也將開(kāi)放給合作伙伴，作為技術(shù)開(kāi)發(fā)的輔助方式，最終推動(dòng)合作雙方共同研發(fā)L4級(jí)的無(wú)人駕駛量產(chǎn)車(chē)。據(jù)稱(chēng)，該公司現(xiàn)在80%的研發(fā)工作是通過(guò)仿真平臺(tái)完成的，剩下20%才需通過(guò)實(shí)際路試。這部分能力也是國(guó)內(nèi)主機(jī)廠缺乏的，因此楊文利對(duì)于領(lǐng)駿科技接下來(lái)的發(fā)展很有信心。

　　此外，楊文利對(duì)億歐汽車(chē)表示，接下來(lái)他們的工作重點(diǎn)還將放在人才招聘上。目前領(lǐng)駿科技已經(jīng)擁有了接近20人的研發(fā)和工程團(tuán)隊(duì)，“在行業(yè)里算性?xún)r(jià)比很高了?！蔽磥?lái)，楊文利和他的團(tuán)隊(duì)還將吸納更多擁有人工智能、嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和車(chē)輛工程領(lǐng)域的人才，進(jìn)一步充實(shí)隊(duì)伍。