基于HC9SDGl28單片機(jī)的智能車的設(shè)計(jì)

圖5 供電系統(tǒng)框圖

　　由于攝像頭需要一個(gè)9～12 V的電壓才能正常工作，而充電電池的電壓只有6～7．2 V。所以DC-DC升壓電路便成為必須。

　　DC-DC電壓變換采用MC34063A集成電路，該器件內(nèi)部集成了溫度補(bǔ)償器、比較器、動(dòng)態(tài)電流帶限占空比可控的振蕩器和一個(gè)高電流輸出驅(qū)動(dòng)器。輸出電壓直接由兩個(gè)外接的誤差為2％的電阻控制。該電路可以方便地應(yīng)用于升壓和降壓兩種場(chǎng)合，電路原理圖如圖6所示。

圖6 電源電路圖

　　6 軟件設(shè)計(jì)

　　軟件結(jié)構(gòu)圖如圖7所示。

圖7 軟件程序結(jié)構(gòu)圖

　　整個(gè)小車自動(dòng)識(shí)別控制過(guò)程都是通過(guò)主控單片機(jī)芯片上的程序控制來(lái)完成整個(gè)智能控制過(guò)程。小車開(kāi)啟后將自動(dòng)沿著有一定寬度的黑線軌道行駛，行駛中將連續(xù)檢測(cè)到的黑線位置信息反饋給主控芯片，通過(guò)主控芯片處理后將執(zhí)行結(jié)果反饋給控制器，進(jìn)而控制小車前行方向，并通過(guò)軟件檢測(cè)小車速度及按鍵的更改信息最終將結(jié)果通過(guò)LCD顯示屏顯示。

　　7 結(jié)語(yǔ)

　　智能車設(shè)計(jì)涉及控制、模式識(shí)別、傳感器技術(shù)、汽車電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等專業(yè)領(lǐng)域。整個(gè)設(shè)計(jì)沒(méi)有采用過(guò)于復(fù)雜的檢測(cè)方法或控制算法，而是采用了攝像頭圖像處理技術(shù)和經(jīng)典PID控制算法，這樣不但能保證系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性與快速性，而且節(jié)省了成本與工作量。在控制算法上，PID控制保證了系統(tǒng)的快速和穩(wěn)定；在檢測(cè)方法上，攝像頭連續(xù)檢測(cè)的設(shè)計(jì)，保證了高速直線行駛的無(wú)抖動(dòng)，以及光電管測(cè)速方法的應(yīng)用，保證了測(cè)速系統(tǒng)的簡(jiǎn)單可靠。

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