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          基于DSP高精度伺服位置環(huán)設(shè)計
          
						
          
				作者：暨綿浩 廣州數(shù)控設(shè)備有限公司
				時間：2009-06-15
				來源：電子產(chǎn)品世界
				
				
				
				
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          　　離散PID控制算法如下：
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/95275.htm

           
          

          

           
          

          　　式中，為飽和前的輸出，KP為PID控制的比例增益，Ti為PID控制的積分時間常數(shù)，Td為PID控制的微分時間常數(shù)，Kc為退飽和時間常數(shù)。
          

          　　位置控制器的控制算法
          

          　　位置控制器采用比例加前饋控制結(jié)構(gòu)，如圖3所示，其中Gm為電機的傳遞函數(shù)，Gspd為速度環(huán)的傳遞函數(shù)，Gpos為位置環(huán)的傳遞函數(shù)，F(xiàn)pos為位置前饋控制器傳遞函數(shù)。
          

          

          　　系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：
          

          
				
            
                
			
								
          pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理

          
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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