基于雙核多接口的智能汽車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　系統(tǒng)基本構(gòu)建如圖1所示，包括傳感器信號(hào)采集處理、動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制以及控制算法軟件開(kāi)發(fā)等。

　　雙核的引入

　　在智能車(chē)的設(shè)計(jì)之初，我們分析認(rèn)為，在基于光電傳感器的智能車(chē)設(shè)計(jì)系統(tǒng)中重要的是信號(hào)的完整性，即通過(guò)傳感器獲得賽道信息和車(chē)的位置信息越多越好。通過(guò)比較8位和16位單片機(jī)的接口數(shù)目與性能要求，本設(shè)計(jì)決定使用兩片8位微控制器MC9S08DZ60作為核心控制單元。

　　雙核間通信接口SPI

　　在車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中，三種傳感器的信息需要由控制器來(lái)采集，分別是光電傳感器、速度傳感器、角速度傳感器。由于角速度傳感器需要有一個(gè)準(zhǔn)確的采樣周期，我們使用單片機(jī)的內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生一個(gè)1.2ms的時(shí)間基準(zhǔn)。在這個(gè)1.2ms的周期里執(zhí)行對(duì)三種傳感器的數(shù)據(jù)采集，當(dāng)定時(shí)器的溢出中斷時(shí)執(zhí)行一次SPI的數(shù)據(jù)發(fā)送程序。SPI是一種高速、全雙工、同步的通信總線，并且在芯片的引腳上只占用四根線，分別是mosi，miso，sck，ss。我們使用1MHz的數(shù)據(jù)傳輸速度，使用3個(gè)字節(jié)來(lái)發(fā)送傳感器的數(shù)據(jù)，兩個(gè)字節(jié)發(fā)送速度傳感器和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。