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基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的移動機器人沿墻導航控制
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- 移動機器人沿墻導航控制包含了追蹤和避障兩種情況,是移動機器人研究中的常見問題。它是指機器人在一定方向上沿墻運動,或者更一般意義上的沿著物體輪廓運動,并與墻保持一定距離。移動機器人利用聲納采集機器人與墻體的距離和角度信息,通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡將輸入數(shù)據(jù)進行融合,從而判斷移動機器人的位姿信息,輸出左右輪速度控制其動作。實驗證明此方法可以有效地保證移動機器人在安全距離內(nèi)沿墻體運動。對比采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡前后的實驗,采用后的移動機器人沿墻導航控制軌跡優(yōu)于采用前,均方誤差大大減小。
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