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          智能車高速穩(wěn)定行駛局部路徑規(guī)劃算法
          
						
          
				作者：趙祥磊 曹子健 吳穎熹 吉林大學(xué) 汽車工程學(xué)院 清華大學(xué) 汽車系
				時間：2010-05-19
				來源：電子產(chǎn)品世界

				
				
				
				
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          　　CCD傳感器標定
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/109143.htm

          　　假設(shè)道路為水平面，故在二維平面內(nèi)標定CCD傳感器，從而建立CCD圖像坐標系與世界坐標系的對應(yīng)關(guān)系。如圖2所示，圖像坐標系原點位于圖像左下角，坐標軸u、v分別為CCD圖像平面的橫向和縱向;世界坐標系原點O'位于智能車幾何中心，x'和y'軸分別為智能車橫向與縱向?qū)ΨQ面在水平面的投影線;中間坐標系原點O1'位于視場最近端中點，x1和y1軸分別為中間坐標系所在平面的橫向和縱向。圖2中各參數(shù)的物理意義與幾何尺寸數(shù)值見表1。
          

          

          

          　　由于CCD攝像頭存在俯仰角以及鏡頭加工工藝和裝配精度等因素的影響，采集的圖像存在梯形和桶形失真，故基于小孔成像原理校正失真[6]：
          

          　　視野同一點在圖像坐標系與中間坐標系的坐標分別為(u,v)和(x1,y1)，通過實驗標定二者關(guān)系如下：
          

          

          　　式中a1，b1為實驗標定的擬合系數(shù);a[v-1], b[v-1], c[v-1]為實驗標定的擬合向量的第v個元素(即擬合系數(shù))。
          

          　　依據(jù)圖3所示的幾何關(guān)系，可得到坐標(x1,y1)與(x', y')的相應(yīng)關(guān)系。
          
				
            
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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