新規(guī)則展現(xiàn)智能車(chē)競(jìng)賽新格局

　　第七屆飛思卡爾杯全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽8月24日-25日在南京師范大學(xué)仙林校區(qū)體育館舉行，北京科技大學(xué)光電一隊(duì)、山東大學(xué)光電一隊(duì)和樂(lè)山師范學(xué)院樂(lè)師5 隊(duì)獲得光電組特等獎(jiǎng)，北京科技大學(xué)攝像頭一隊(duì)、常熟理工學(xué)院閃電六隊(duì)和電子科技大學(xué)開(kāi)拓者隊(duì)獲得攝像頭組特等獎(jiǎng)，中南民族大學(xué)戰(zhàn)神隊(duì)、浙江大學(xué)華碩三隊(duì)和華中科技大學(xué)五隊(duì)獲得電磁組特等獎(jiǎng)。

　　作為全新賽道及競(jìng)賽規(guī)則推出后的第一屆大賽，本屆大賽在預(yù)賽階段就呈現(xiàn)出諸強(qiáng)混戰(zhàn)的局面，多支傳統(tǒng)的強(qiáng)隊(duì)在分區(qū)預(yù)賽落馬無(wú)緣總決賽，而一些以前成績(jī)不突出的高校反而異軍突起。在為期兩天的總決賽中，包括獲得電磁組冠軍的中南民族大學(xué)，獲得攝像頭組亞軍的常熟理工學(xué)院，這些以前甚至沒(méi)有在總決賽現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)過(guò)的參賽隊(duì)伍，成為本屆智能車(chē)競(jìng)賽最大的驚喜?！　?/p>

 

　　變化帶來(lái)的影響

　　新賽季的智能車(chē)競(jìng)賽變化很大，今年三個(gè)組別均實(shí)行了全新的規(guī)則，攝像頭組和光電組的賽道不再是中心循跡，而改用了兩側(cè)黑線循跡導(dǎo)航，這點(diǎn)改動(dòng)已經(jīng)凸顯智能車(chē)的現(xiàn)實(shí)意義，畢竟只有在具有分道線的車(chē)道上能夠平穩(wěn)行駛，才是能上路的智能車(chē)。電磁組的變化則是繼續(xù)中心磁導(dǎo)線循跡，但賽車(chē)要立起來(lái)跑，增加了難度。

　　規(guī)則上的變化對(duì)比賽的進(jìn)程影響是深遠(yuǎn)的，在某種角度上看，第七屆比賽同學(xué)們參賽的探索程度不亞于第二屆和第五屆兩屆比賽。2011年在西北工大的總決賽上，光電組賽車(chē)的平均成績(jī)不輸給攝像頭，冠軍成績(jī)更是超過(guò)了攝像頭組，而電磁組的關(guān)鍵成績(jī)也不遜色。以整體目測(cè)的情況來(lái)看，攝像頭的速度應(yīng)該是比上屆更快了，而光電的速度比上屆略有下降，至于電磁組，速度明顯減緩很多也屬正常。最后三組的成績(jī)對(duì)比見(jiàn)表1，賽道圖見(jiàn)圖1和圖2，從中能分出規(guī)則變化對(duì)賽車(chē)的影響。

　　電磁組的賽道比較短，速度上明顯是慢了下來(lái)，但是確實(shí)最有趣的一個(gè)，畢竟直立的車(chē)模要穩(wěn)定行駛，必須在速度和平衡上進(jìn)行更好的協(xié)調(diào)。電磁賽車(chē)今年的改動(dòng)很大，必須增加陀螺儀和加速計(jì)，以確保能夠直立穩(wěn)定的前進(jìn)。不過(guò)，一方面由于今年的電磁組組委會(huì)給出了詳細(xì)的參考方案，另一方面，電磁組本身速度大家調(diào)教的都不夠快，所以電磁組的完賽率反而是最高的。對(duì)比我在分區(qū)決賽現(xiàn)場(chǎng)看到的電磁組完賽率不高的情況，明顯感覺(jué)到參加總決賽的電磁組賽車(chē)經(jīng)過(guò)一個(gè)多月的準(zhǔn)備，從穩(wěn)定性上有了明顯的提升?！　?/p>

 

　　賽道進(jìn)行了判決上的改變，直接影響了硬件上的改動(dòng)，今年因?yàn)閿z像頭的硬件結(jié)構(gòu)基本無(wú)需改變，光電組則要增加為兩個(gè)光電傳感器來(lái)識(shí)別不同的兩側(cè)賽道信息，并且進(jìn)行匯總，所以速度有了明顯的延遲，在90多米的總決賽賽道上，兩組的平均成績(jī)差距在5秒多，冠軍成績(jī)更是差了6秒多。可見(jiàn)，規(guī)則的改變對(duì)光電賽車(chē)的影響多么深遠(yuǎn)。仔細(xì)觀察今年比賽的光電賽車(chē)，比較貼切的比喻是“螃蟹”。因?yàn)楣怆妭鞲衅鳑](méi)有攝像頭那么廣的賽道收集角度，所以很多參賽隊(duì)都選擇兩個(gè)光電傳感器進(jìn)行兩側(cè)判決，這就讓光電賽車(chē)的傳感器要兼顧兩側(cè)信息的收集，像極了螃蟹的兩個(gè)螯。恰恰是這樣的改變，在判決和機(jī)械結(jié)構(gòu)上都改變很多，造成光電組的賽車(chē)穩(wěn)定性相對(duì)比較差，為了追求穩(wěn)定性只能犧牲速度。賽場(chǎng)也和組委會(huì)相關(guān)老師溝通了一下，對(duì)光電傳感器這樣的結(jié)構(gòu)，在彎道的時(shí)候，判決的兩側(cè)是不同的曲率，怎么決定是否轉(zhuǎn)彎，以及怎么判決左彎還是右彎，這也是光電組軟件設(shè)計(jì)中一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié)?？戳艘恍┈F(xiàn)場(chǎng)的賽車(chē)，光電組的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也要很講究，兩個(gè)光電傳感器的穩(wěn)定性設(shè)計(jì)，特別在過(guò)彎時(shí)候的平衡其實(shí)很重要，賽車(chē)在過(guò)彎的時(shí)候光電傳感器是要進(jìn)行左右擺動(dòng)的，這就對(duì)賽車(chē)平衡性的調(diào)教提出很高的要求?！　?/p>