新規(guī)則展現智能車競賽新格局

　　第七屆飛思卡爾杯全國大學生智能車競賽8月24日-25日在南京師范大學仙林校區(qū)體育館舉行，北京科技大學光電一隊、山東大學光電一隊和樂山師范學院樂師5 隊獲得光電組特等獎，北京科技大學攝像頭一隊、常熟理工學院閃電六隊和電子科技大學開拓者隊獲得攝像頭組特等獎，中南民族大學戰(zhàn)神隊、浙江大學華碩三隊和華中科技大學五隊獲得電磁組特等獎。

　　作為全新賽道及競賽規(guī)則推出后的第一屆大賽，本屆大賽在預賽階段就呈現出諸強混戰(zhàn)的局面，多支傳統(tǒng)的強隊在分區(qū)預賽落馬無緣總決賽，而一些以前成績不突出的高校反而異軍突起。在為期兩天的總決賽中，包括獲得電磁組冠軍的中南民族大學，獲得攝像頭組亞軍的常熟理工學院，這些以前甚至沒有在總決賽現場出現過的參賽隊伍，成為本屆智能車競賽最大的驚喜。　　

 

　　變化帶來的影響

　　新賽季的智能車競賽變化很大，今年三個組別均實行了全新的規(guī)則，攝像頭組和光電組的賽道不再是中心循跡，而改用了兩側黑線循跡導航，這點改動已經凸顯智能車的現實意義，畢竟只有在具有分道線的車道上能夠平穩(wěn)行駛，才是能上路的智能車。電磁組的變化則是繼續(xù)中心磁導線循跡，但賽車要立起來跑，增加了難度。

　　規(guī)則上的變化對比賽的進程影響是深遠的，在某種角度上看，第七屆比賽同學們參賽的探索程度不亞于第二屆和第五屆兩屆比賽。2011年在西北工大的總決賽上，光電組賽車的平均成績不輸給攝像頭，冠軍成績更是超過了攝像頭組，而電磁組的關鍵成績也不遜色。以整體目測的情況來看，攝像頭的速度應該是比上屆更快了，而光電的速度比上屆略有下降，至于電磁組，速度明顯減緩很多也屬正常。最后三組的成績對比見表1，賽道圖見圖1和圖2，從中能分出規(guī)則變化對賽車的影響。

　　電磁組的賽道比較短，速度上明顯是慢了下來，但是確實最有趣的一個，畢竟直立的車模要穩(wěn)定行駛，必須在速度和平衡上進行更好的協(xié)調。電磁賽車今年的改動很大，必須增加陀螺儀和加速計，以確保能夠直立穩(wěn)定的前進。不過，一方面由于今年的電磁組組委會給出了詳細的參考方案，另一方面，電磁組本身速度大家調教的都不夠快，所以電磁組的完賽率反而是最高的。對比我在分區(qū)決賽現場看到的電磁組完賽率不高的情況，明顯感覺到參加總決賽的電磁組賽車經過一個多月的準備，從穩(wěn)定性上有了明顯的提升?！　?/p>

 

　　賽道進行了判決上的改變，直接影響了硬件上的改動，今年因為攝像頭的硬件結構基本無需改變，光電組則要增加為兩個光電傳感器來識別不同的兩側賽道信息，并且進行匯總，所以速度有了明顯的延遲，在90多米的總決賽賽道上，兩組的平均成績差距在5秒多，冠軍成績更是差了6秒多?？梢?，規(guī)則的改變對光電賽車的影響多么深遠。仔細觀察今年比賽的光電賽車，比較貼切的比喻是“螃蟹”。因為光電傳感器沒有攝像頭那么廣的賽道收集角度，所以很多參賽隊都選擇兩個光電傳感器進行兩側判決，這就讓光電賽車的傳感器要兼顧兩側信息的收集，像極了螃蟹的兩個螯。恰恰是這樣的改變，在判決和機械結構上都改變很多，造成光電組的賽車穩(wěn)定性相對比較差，為了追求穩(wěn)定性只能犧牲速度。賽場也和組委會相關老師溝通了一下，對光電傳感器這樣的結構，在彎道的時候，判決的兩側是不同的曲率，怎么決定是否轉彎，以及怎么判決左彎還是右彎，這也是光電組軟件設計中一個非常重要的環(huán)節(jié)?？戳艘恍┈F場的賽車，光電組的結構設計也要很講究，兩個光電傳感器的穩(wěn)定性設計，特別在過彎時候的平衡其實很重要，賽車在過彎的時候光電傳感器是要進行左右擺動的，這就對賽車平衡性的調教提出很高的要求?！　?/p>