智能車(chē)光電傳感器布局對(duì)路徑識(shí)別的影響研究

　　一字型布局是傳感器最常用的布局形式，即各個(gè)傳感器都在一條直線上，從而保證縱向的一致性(圖7)，使其控制策略主要集中在橫向上。　　

　　

        首先，對(duì)于傳感器有輸出值的(即其中有一傳感器照到黑道)情況，則根據(jù)其所在的位置進(jìn)行相應(yīng)控制;其次，對(duì)于迷失情況，可利用之前哪個(gè)傳感器輸出情況來(lái)推斷車(chē)此時(shí)進(jìn)入哪一段區(qū)域。這里選用兩兩并列就是為了能明確區(qū)分出具體區(qū)域，如果不這樣排列，則當(dāng)出現(xiàn)迷失時(shí)，將無(wú)法判斷黑道在左邊還是右邊。

　　4.2 八字型布局

　　八字型布局(見(jiàn)圖9)從橫向來(lái)看與一字型類(lèi)似，但它增加了縱向的特性，從而具有了一定的前瞻性。

　　將中間兩傳感器進(jìn)行前置的主要目的在于能夠早一步了解到車(chē)前方是否為直道，從而可以進(jìn)行加速。對(duì)于韓國(guó)大賽所使用的賽道來(lái)看，直道占了全程的50%以上，因此直道時(shí)的加速控制是很重要的。　　

 

　　我們知道，對(duì)于智能車(chē)能否順利跑完全程，最重要的一點(diǎn)是過(guò)彎道，特別是通過(guò)比較急的彎道的能力。因此為了能夠更早地預(yù)測(cè)到彎道的出現(xiàn)，我們還可以將左右兩端的傳感器進(jìn)行適當(dāng)前置，從而形成“W”型布局。

　　值得一提的是，由于縱向的排列不一致，就比一字型更增加了多傳感器同時(shí)感應(yīng)的可能性(一字型只可能是所有傳感器同時(shí)感應(yīng)，而八字型則可能出現(xiàn)幾個(gè)傳感器同時(shí)感應(yīng)的現(xiàn)象)。因此，在決定控制策略時(shí)，必須要考慮這種情況，但反過(guò)來(lái)說(shuō)，我們也可以利用這種情況的發(fā)生來(lái)完成一些特定的判斷(比如某彎道角度的確定等)，這就需要大家更深入的研究和嘗試了。

　　5 其他因素

　　除了上述內(nèi)容之外，在進(jìn)行傳感器布局時(shí)，還需要注意以下幾個(gè)因素：

　　首先，大賽規(guī)則對(duì)于賽道的描述有提到“跑道可以交叉，交叉角為90°”，而在起跑點(diǎn)兩邊還分別有長(zhǎng)100mm的起跑線。在比賽時(shí)智能車(chē)必須通過(guò)傳感器將這兩種線區(qū)別開(kāi)來(lái)，因此這也是在傳感器布局時(shí)所必須要考慮的問(wèn)題之一。

　　其次，與韓國(guó)大賽不同，本次大賽可使用至多16個(gè)傳感器(韓國(guó)比賽為8個(gè))，因此在排列上會(huì)有更大的自由性，更可以和其他傳感器(例如CCD等)進(jìn)行配合，從而實(shí)現(xiàn)更好的控制效果。

　　最后，由于本文采用的傳感器輸出值經(jīng)過(guò)處理轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，因此根本上來(lái)說(shuō)，整個(gè)智能車(chē)的控制必定是不連續(xù)的控制。為了達(dá)到更好的控制效果，可以考慮不將傳感器處理成數(shù)字信號(hào)，從而達(dá)到連續(xù)的控制效果，這也是一個(gè)值得探討和深究的問(wèn)題。