循跡小車的追蹤與避障
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3 接近開關(guān)排布及其追蹤，避障實(shí)現(xiàn)
根據(jù)障礙物距離接近開關(guān)的距離，產(chǎn)生不同的電平信號并送至單片機(jī)，隨后由單片機(jī)控制電機(jī)做出相應(yīng)轉(zhuǎn)向，保證小車跟蹤物體或者遇到障礙物時(shí)轉(zhuǎn)彎。兩只接近開關(guān)正向、水平關(guān)安裝在車頭正前方。根據(jù)接近開關(guān)的原理可知，根據(jù)實(shí)驗(yàn)測得當(dāng)其與障礙物之間的距離大于30 cm時(shí)，輸出端輸出高電平(約為3．5 V)，小于30 cm時(shí)，輸出低電平(約為0．5 V)。接近開關(guān)排布如圖3所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159610.htm
4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
小車左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪均由電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N來驅(qū)動(dòng)。L298N的輸入端和使能端接收來自單片機(jī)的信號，控制電機(jī)的通斷以及正反轉(zhuǎn)，還可以通過向電機(jī)控制端輸入不同占空比的方波信號來調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速(PWM)，其具體管腳連接如圖4所示。其中，input端口接控制信號，out put端口接步進(jìn)電機(jī)兩端。當(dāng)輸出端B1、B2=01時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)B1、B2=10時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)B1、B2=00時(shí)，小車停止運(yùn)動(dòng)。當(dāng)輸出端A1、A2= 01時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)A1、A2=10時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)A1、A2=00時(shí)，小車停止運(yùn)動(dòng)。
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