循跡小車的追蹤與避障
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5 系統(tǒng)軟件實現(xiàn)
5．1 傳感器檢測情況與驅動電路分段控制
首先，紅外光電開關檢測前方是否有移動物體，若兩光電開關都未檢測到物體，此時小車開始循跡。由于實際的循跡黑線的弧度不一樣，所以我們用七個灰度傳感器來反映實際循跡黑線的彎度情況，同時應用單片機產生PWM占空比來配合不同的彎度，進而對電機驅動電路進行控制實現(xiàn)兩電機以不同的速度運行來實現(xiàn)適度轉彎。(1)當a1和b2檢測到黑線時，此時說明黑線的彎度比較小，單片機輸出PWM占空比為80％，其輸出到電機驅動電路從而小車實現(xiàn)微小左轉彎。(2)當a1和b1檢測到黑線時，說明彎度較大，單片機輸出PWM占空比為50％，此時小車實現(xiàn)較大轉彎。(3)當僅b1檢測到時，說明此時小車彎度很大，這時單片機輸出PWM為300A，進而實現(xiàn)很大的轉彎；由于傳感器排布左右對稱，所以右邊情況類似。其次，當紅外開關檢測到前方有移動物體時，此時程序進入追蹤模式，由于物體移動比較快，所以我們不再用PWM進行平緩轉彎，而是直接由電機正反轉來實現(xiàn)小車的快速轉彎。(4)當僅左邊紅外檢測到物體時，單片機直接產生0、1信號來讓左電機反轉，右電機正轉，進而實現(xiàn)快速左轉。(5)當僅右邊紅外檢測到物體時，單片機直接產生0、1信號來讓右電機反轉，左電機正轉，進而實現(xiàn)快速右轉。(6)當左右同時檢測到時即停轉，使小車停下，程序流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159610.htm
最后，若對程序進行相應的更改即能實現(xiàn)避障，即當紅外光電開關檢測到物體時，使小車轉相應的角度即可實現(xiàn)避障。
6 結論
本文提出了一種基于單片機控制的智能循跡，追蹤，避障小車的設計制作方法，它以STC89C52為控制核心，直流減速電機為執(zhí)行元件，IR9909型反射式傳感器作為循跡元件，接近開關作為避障與追蹤元件。經過實驗驗證，該小車能自動循跡，追蹤與避障，并能穩(wěn)定運行。該小車智能化小車的研究不僅具有很大的現(xiàn)實意義，還具有極為廣闊的應用前景和市場價值。
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