雙電機消隙技術在某火炮隨動系統(tǒng)中的應用

在單向傳動時，兩個驅動級小齒輪同向轉動，所以一定是分別與輸出級大齒輪的同方向的兩個齒輪面相緊貼，通過彈性力作用共同驅動。在系統(tǒng)需要換向的時候，則通過一定的控制方法，通過反方向的電機輸出轉矩作用，使其中一個驅動級齒輪繼續(xù)與輸出級齒輪的原齒輪面緊貼，另一個驅動級齒輪則進行換向與輸出級齒輪的逆向齒輪面緊貼，這樣兩驅動級齒輪施加給輸出級齒輪的彈性力方向相反，就可以防止輸出級齒輪不受力矩作用而擺動。然后第一個驅動級齒輪再迅速進行換向，貼合至輸出級齒輪的逆向齒輪面，從而進行反方向的單向傳動。除了換向過程，在系統(tǒng)的起動中也存在齒隙因素的影響，而對于啟動過程的雙電機驅動系統(tǒng)消隙原理與換向過程是一樣的。
2．2 simulink仿真模型的建立
2．2．1 雙電機消隙伺服系統(tǒng)結構框圖
雙電機驅動系統(tǒng)是由兩個具有相同參數(shù)的電動機分別帶動一個相同模數(shù)的小齒輪，按對稱結構，通過小齒輪與大齒輪嚙合，共同驅動一個帶載的大齒輪轉動。在此基礎上，可得到由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)控制的雙電機伺服系統(tǒng)結構框圖，如圖4所示。

其中電流環(huán)和速度環(huán)是內環(huán)，當其內部某些參數(shù)受到擾動時，電流反饋和速度反饋能及時起到抑制作用，對系統(tǒng)影響很小；位置環(huán)是外環(huán)，直接關系到系統(tǒng)的動態(tài)跟蹤性能和穩(wěn)態(tài)精度。電消隙控制電路用來形成合適的偏置電流，實現(xiàn)消隙。