基于激光傳感器的智能車的坡道檢測(cè)

2．2 軟件實(shí)現(xiàn)
當(dāng)車模前方?jīng)]有坡道時(shí)，激光平行于賽道，此時(shí)，光線不會(huì)被反射，即接收管不會(huì)接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為1。當(dāng)車?？拷碌赖揭欢ň嚯x時(shí)，由于賽道的兩側(cè)是白色部分，激光管又置于車模的兩側(cè)，所以此時(shí)激光照射到賽道的白色部分，光線被反射，接收管接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為0。當(dāng)車模處于爬坡狀態(tài)和坡頂時(shí)，光線照射不到賽道，不會(huì)被反射，接收管不會(huì)接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為1。當(dāng)車模處于下坡階段時(shí)，光線照射到賽道的白色部分，發(fā)生反射，接收管接收到光線，單片機(jī)收到的返回值變?yōu)?。當(dāng)車模通過坡道后，光線又照射不到賽道，不會(huì)被反射，接收管不會(huì)接收到光線，單片機(jī)收到的返回值為1。具體過程如圖3所示。