基于激光傳感器的智能車的坡道檢測
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在車模通過坡道的整個過程中，不難發(fā)現(xiàn)，單片機(jī)接收到的信號由以下變化過程1—0—1—0—1，共發(fā)生了4次跳變，根據(jù)這個原理設(shè)計(jì)算法。當(dāng)發(fā)生第一次跳變時(shí)，說明車模前方有坡道，此時(shí)車模進(jìn)入盲過階段，車模按前一狀態(tài)保持運(yùn)動，直至單片機(jī)檢測到最后一次跳變?yōu)橹?，具體程序流程如圖4所示，如此便可以實(shí)現(xiàn)單個激光傳感器對坡道的檢測。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159751.htm
3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
將該方案應(yīng)用到智能車實(shí)際的賽道檢測算法中，通過實(shí)驗(yàn)，該方案可以提前檢測到跑道，而且提前量可以根據(jù)自己的需要進(jìn)行調(diào)整。相比于用傾角傳感器和加速度傳感器檢測坡道的方案，該方案既經(jīng)濟(jì)實(shí)惠又能提前檢測出坡道。但應(yīng)用肓過法對車模的機(jī)械要求較高，在通過坡道的過程中不能自行調(diào)整，實(shí)驗(yàn)過程中可以根據(jù)實(shí)際情況選擇是否再加一排紅外傳感器或作用距離比較近的激光管來克服這個不足。
實(shí)驗(yàn)過程中還發(fā)現(xiàn)一些問題，即在車模前部的左側(cè)或右側(cè)放置的激光管如果太靠近地面，則容易把周圍的淺色物品識別為坡道，因此傳感器的放置位置應(yīng)當(dāng)盡可能高一些，或者把激光的功率適當(dāng)調(diào)小，使其作用距離不要太遠(yuǎn)，減小誤判的幾率。
4 結(jié)束語
本文介紹了一種激光傳感器智能車利用單個激光管檢測坡道的方法，通過記錄信號跳變次數(shù)，從而得到了智能車通過坡道時(shí)的相關(guān)信息。通過實(shí)驗(yàn)，該方法簡便可行，易于實(shí)現(xiàn)，成本較低，可以提前檢測到坡道，且提前量的大小可以調(diào)整，利用該方案智能車可以順利地通過坡道。
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