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          四旋翼無人機建模及其PID控制律設計
          
						
          
				作者：
				時間：2012-10-27
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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          1．2 四旋翼無人機動力系統(tǒng)建模
          1．2．1 電機動力學模型
           b.JPG
           其中，JTM為電機的轉(zhuǎn)動慣量，QL為負載扭矩，Q是電機扭矩．V是電機兩端電壓，I是電機通過的電流，ω是電機轉(zhuǎn)動角速率，Kq，Ra和Ke是電機的特定常數(shù)，Kq將電流和扭矩關(guān)聯(lián)，Ra是電機轉(zhuǎn)子的總阻抗，Ke將電機轉(zhuǎn)速關(guān)聯(lián)到電動勢。
          1．2．2 螺旋槳的模型
                     文中只考慮螺旋槳沿構(gòu)造旋轉(zhuǎn)軸的升力T和扭矩Q，忽略其受到的阻力和側(cè)向力矩。這些力或力矩均與旋翼轉(zhuǎn)速的平方(Ω2)成一定比例關(guān)系
           c.JPG
           其中，CT，CQ分別為旋翼的拉力系數(shù)、阻力系數(shù)、扭矩系數(shù)和側(cè)傾力矩系數(shù)，ρ為空氣密度，R為槳葉半徑，A=πR2漿盤面積。

          2 四旋翼無人機PID控制律設計
          2．1 四旋翼無人機PID控制結(jié)構(gòu)
                     文中的主要目的是基于PID的四旋翼控制問題研究，其最終目標是要驗證PID能有效的控制四旋翼在沒有重心偏移和有重心偏移下情況下的姿態(tài)角和速度。故而首先要對所用的四旋翼飛機進行建模，然后進行控制器的設計，最后進行仿真驗證。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159753.htm
          d1.jpg

          2．2 四旋翼無人機PID控制參數(shù)和PID控制器結(jié)構(gòu)圖
          d.JPG
          
				
            
          
                
			
								
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