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	 > 工控自動(dòng)化 > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 四旋翼無人機(jī)建模及其PID控制律設(shè)計(jì)
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          四旋翼無人機(jī)建模及其PID控制律設(shè)計(jì)
          
						
          
				作者：
				時(shí)間：2012-10-27
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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          3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
          3．1 在沒有重心偏移情況下的控制結(jié)果
           在沒有重心偏移情況下俯仰角和滾轉(zhuǎn)一起控制5度的結(jié)果表明pid能有效的控制控制量在很快的時(shí)間內(nèi)達(dá)到預(yù)期的效果。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/159753.htm
          e.JPG

           在姿態(tài)角控制基礎(chǔ)上近一步加入速度控制，而且速度控制只是簡單的比例控制，實(shí)驗(yàn)結(jié)果很好。
          3．2 重心偏移條件下的控制結(jié)果
                     為了檢驗(yàn)PID控制效果，文中對四旋翼的重心進(jìn)行了偏移，控制結(jié)果表明控制量的快速性變差，但是控制依然平滑有效。
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