液壓位置伺服系統(tǒng)的模糊PID控制研究

1. 引言

　　當(dāng)今，在工業(yè)、國防等自動化領(lǐng)域，液壓伺服系統(tǒng)以其重量輕、體積小、產(chǎn)生力矩大等優(yōu)點而得到廣泛應(yīng)用。但由于漏油、油液污染等因素影響，液壓伺服系統(tǒng)中普遍存在參數(shù)時變、非線性尤其是閥控動力機(jī)構(gòu)流量非線性等現(xiàn)象。隨著對控制精度要求的提高，對液壓伺服控制技術(shù)也提出了越來越高的要求。傳統(tǒng)PID控制很難達(dá)到滿意的控制效果，針對這一問題，近年來出現(xiàn)了許多不同的現(xiàn)代控制策略，如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、自適應(yīng)控制、模糊控制、預(yù)測控制等。這些控制方法在理論上取得很大進(jìn)步，但是在液壓伺服控制中還有一些實際問題需要解決[1]。

　　模糊控制不需要被控對象的精確數(shù)學(xué)模型，并且可以引入專家經(jīng)驗，因此有較好的實用性。但單獨使用模糊控制不易消除穩(wěn)態(tài)誤差，且對控制器運算性能要求較高[2]，而PID算法簡單又可以較好的消除穩(wěn)態(tài)誤差。對此，本文采用模糊控制與PID控制結(jié)合，利用模糊控制實時修正PID參數(shù)，提高了系統(tǒng)的控制精度和魯棒性，有較好的實用性。

2. 液壓位置伺服系統(tǒng)

圖1 液壓位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

　　如圖1所示，該液壓位置伺服系統(tǒng)由放大器、電液伺服閥、液壓缸、負(fù)載以及位置傳感器等組成。輸入信號經(jīng)放大后送入電液伺服閥，小功率電信號經(jīng)由伺服閥轉(zhuǎn)化為閥芯位移信號，然后轉(zhuǎn)換成流量和壓力等液壓信號，這些信號最后驅(qū)動液壓缸帶動負(fù)載完成指定動作。

　　因電液伺服閥實現(xiàn)了電液信號的轉(zhuǎn)換和液壓功率放大兩個功能，故電液伺服閥在伺服系統(tǒng)中起橋梁的作用，是系統(tǒng)的心臟，本文中位置伺服系統(tǒng)采用動鐵力矩馬達(dá)噴嘴擋板式兩級電液伺服閥。

　　根據(jù)力矩馬達(dá)的電壓、磁路和運動方程，噴嘴擋板位移與馬達(dá)的偏角關(guān)系以及主閥 （對稱四通滑閥）的運動方程和流量方程[3]，可以推導(dǎo)出電液伺服閥傳遞函數(shù)如下：

　　式中： ω_sv為伺服閥固有頻率; ξ_sv為阻尼比; ­­­­­­Kq為伺服閥流量增益，應(yīng)按實際供油壓力下的實際空載流量確定，即， qn為伺服閥的額定流量， ps為實際供油壓力，psn為伺服閥規(guī)定閥壓降，一般psn=7MPa，In為伺服閥額定電流。

　　此外，本文中執(zhí)行器為液壓缸，且負(fù)載為純慣量，不考慮機(jī)架剛度等因素，由運動方程可以推導(dǎo)出閥控缸傳遞函數(shù)為：

　　式中：Q0為伺服閥空載流量，，符號含義與前面相同; P為液壓缸活塞有效面積; ωh為液壓固有頻率;ξh為液壓阻尼比;

　　通過上述推導(dǎo)得到液壓位置伺服控制系統(tǒng)中液壓被控部分的數(shù)學(xué)模型（1）（2），然后在使用PID控制的基礎(chǔ)上經(jīng)過模糊控制修正PID的比例、積分和微分三個參數(shù)，這樣就可以保證系統(tǒng)在不同狀況下都處于最優(yōu)狀態(tài)，從而提高了系統(tǒng)控制精度、有較好的實時性與魯棒性。如圖2所示為設(shè)計的液壓位置伺服模糊 PID控制系統(tǒng)方框圖。

圖2 液壓位置伺服模糊PID控制系統(tǒng)