51單片機四驅(qū)無線遙控小車制作詳解
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;接收程序
ORG 0 ;程序起始地址
SJMP STAR ;跳轉(zhuǎn)到主程序
ORG 30H ;串口中斷地址
sjmp loop ;跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)程序
STAR：
MOV SP，#5FH ;設(shè)置堆棧
MOV SCON，#50H ;串行數(shù)據(jù)格式（詳情請參考51手冊）
MOV TMOD，#20H ;定時器工作方式（請參考51手冊）
MOV PCON，#0 ;波特率不倍速（請參考51手冊）
MOV TH1，#0fdH ;設(shè)置波特率在9600
MOV TL1，#0fdH ;設(shè)置波特率在9600
SETB EA ;開起中斷
clr ET1 ;關(guān)閉定時1中斷
SETB ES ;開起串口中斷
SETB TR1 ;啟動定時器1
mov a，#0 ;
mov p1，a ;設(shè)置初始值，即開機p1輸出00h小車不動作
main：
mov p1，a ;把a值給p1端口
sjmp main ;無限循環(huán)main程序
LOOP：
jnb ri，$ ;判斷接收位是否接收完
clr ri ;接收完后清空接收位
mov a，sbuf ;發(fā)送的數(shù)據(jù)給a
reti ;返回后，a的值就會給p1
END
;發(fā)送程序
ORG 0 ;程序起始地址
SJMP START ;跳轉(zhuǎn)到主程序
ORG 30H ;串口中斷地址
START：
MOV SP，#5FH ;設(shè)置堆棧
MOV TMOD，#20H ;定時器工作方式（請參考51手冊）
MOV PCON，#0 ;波特率不倍速（請參考51手冊）
MOV SCON，#50H ;串行數(shù)據(jù)格式（詳情請參考51手冊）
MOV TH1，#0fdH ;設(shè)置波特率在9600
MOV TL1，#0fdH
setb EA ;開起中斷
clr ET1 ;關(guān)閉定時1中斷
setb ES ;開起串口中斷
SETB TR1 ;啟動定時器1
main：
lcall kcs ;調(diào)用按鍵掃描程序
jnz key ;有鍵按下則跳轉(zhuǎn)到key程序段
sjmp main ;無限循環(huán)main程序
kcs：
mov p1，#0ffh ;p1給初值
mov a，p1 ;p1的數(shù)值給a
cpl a ;取反a
anl a，#0ffh ;與運算
ret
key：
lcall delay ;軟件延時程序，按鍵去抖
jb acc.0，send1
jb acc.1，send2
jb acc.2，send3
jb acc.3，send4
jb acc.4，send5
ret
DELAY：
MOV R5，#20
D1:MOV R6，#10
D2:MOV R7，#100
DJNZ R7，$
DJNZ R6，D2
DJNZ R5，D1
ret
send1：
mov r1，#10101010b ;前進指令
sjmp send
send2：
mov r1，#01010101b ;后退指令
sjmp send
send3：
mov r1，#01011010b ;左轉(zhuǎn)指令
sjmp send
send4：
mov r1，#10100101b ;右轉(zhuǎn)指令
sjmp send
send5：
mov r1，#00h ;停止指令
sjmp send
send：
MOV SBUF，r1 ;指令給sbuf
JNB TI，$ ;判斷是否發(fā)送完
reti ;中斷返回
END
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