μC/OS-II的任務(wù)之間的通訊與同步
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制塊的.OSEventGrp域?yàn)榉?值時(shí)，說(shuō)明該消息隊(duì)列的等待任務(wù)列表中有任務(wù)。這時(shí)，調(diào)用
OSEventTaskRdy()函數(shù)[見(jiàn)6.02節(jié)，使一個(gè)任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)，OSEventTaskRdy()]從列表中取出最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)[L6.23(3)]， 并將它置于就緒狀態(tài)。 然后調(diào)用函數(shù)OSSched()[L6.23(4)]進(jìn)行任務(wù)的調(diào)度。如果上面取出的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)在整個(gè)系統(tǒng)就緒的任務(wù)里也是最高的，而且OSQPost()函數(shù)不是中斷服務(wù)子程序調(diào)用的，就執(zhí)行任務(wù)切換，該最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)被執(zhí)行。否則的話，OSSched()函數(shù)直接返回，調(diào)用 OSQPost()函數(shù)的任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行。
程序清單L6.23向消息隊(duì)列發(fā)送一條消息
INT8UOSQPost(OS_EVENT*pevent,void*msg)
{
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
if(pevent->OSEventGrp){(2)
OSEventTaskRdy(pevent,msg,OS_STAT_Q);(3)
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
(4)
return(OS_NO_ERR);
}else{
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries>=pq->OSQSize){(5)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_Q_FULL);
}else{
*pq->OSQIn++=msg;(6)
pq->OSQEntries++;
if(pq->OSQIn==pq->OSQEnd){
pq->OSQIn=pq->OSQStart;
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(OS_NO_ERR);
}
}
如果沒(méi)有任務(wù)等待該消息隊(duì)列中的消息，而且此時(shí)消息隊(duì)列未滿[L6.23(5)]，指向該消息的指針被插入到消息隊(duì)列中[L6.23(6)]。這樣，下一個(gè)調(diào)用OSQPend()函數(shù)的任務(wù)就可以馬上得到該消息。注意，如果此時(shí)消息隊(duì)列已滿，那么該消息將由于不能插入到消息隊(duì)列中而丟失。
此外，如果OSQPost()函數(shù)是由中斷服務(wù)子程序調(diào)用的，那么即使產(chǎn)生了更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，也不會(huì)在調(diào)用OSSched()函數(shù)時(shí)發(fā)生任務(wù)切換。這個(gè)動(dòng)作一直要等到中斷嵌套的最外層中斷服務(wù)子程序調(diào)用OSIntExit()函數(shù)時(shí)才能進(jìn)行(見(jiàn)3.09節(jié)，μC/OS-II中的中斷)。
6.8.4 向消息隊(duì)列發(fā)送一個(gè)消息(后進(jìn)先出LIFO)，OSQPostFront()
OSQPostFront()函數(shù)和OSQPost()基本上是一樣的， 只是在插入新的消息到消息隊(duì)列中時(shí)，使用.OSQOut作為指向下一個(gè)插入消息的單元的指針，而不是.OSQIn。程序清單L6.24是它的源代碼。值得注意的是，.OSQOut指針指向的是已經(jīng)插入了消息指針的單元，所以再插入新的消
息指針前，必須先將.OSQOut指針在消息隊(duì)列中前移一個(gè)單元。如果.OSQOut指針指向的當(dāng)前單
元是隊(duì)列中的第一個(gè)單元[L6.24(1)]，這時(shí)再前移就會(huì)發(fā)生越界，需要特別地將該指針指向隊(duì)
列的末尾[L6.24(2)]。由于.OSQEnd指向的是消息隊(duì)列中最后一個(gè)單元的下一個(gè)單元，因此.OSQOut必須被調(diào)整到指向隊(duì)列的有效范圍內(nèi)[L6.24(3)]。因?yàn)镼SQPend()函數(shù)取出的消息是
由OSQPend()函數(shù)剛剛插入的，因此OSQPostFront()函數(shù)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)LIFO隊(duì)列。
程序清單L6.24向消息隊(duì)列發(fā)送一條消息(LIFO)
INT8UOSQPostFront(OS_EVENT*pevent,void*msg)
{
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
if(pevent->OSEventGrp){
OSEventTaskRdy(pevent,msg,OS_STAT_Q);
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
return(OS_NO_ERR);
}else{
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries>=pq->OSQSize){
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_Q_FULL);
}else{
if(pq->OSQOut==pq->OSQStart){(1)
pq->OSQOut=pq->OSQEnd;(2)
}
pq->OSQOut--;(3)
*pq->OSQOut=msg;
pq->OSQEntries++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(OS_NO_ERR);
}
}
6.8.5 無(wú)等待地從一個(gè)消息隊(duì)列中取得消息,OSQAccept()
如果試圖從消息隊(duì)列中取出一條消息，而此時(shí)消息隊(duì)列又為空時(shí)，也可以不讓調(diào)用任務(wù)等待而直接返回調(diào)用函數(shù)。這個(gè)操作可以調(diào)用OSQAccept()函數(shù)來(lái)完成。程序清單L6.25是該函數(shù)的源代碼。 OSQAccept()函數(shù)首先查看pevent指向的事件控制塊是否是由OSQCreate()函數(shù)建立的[L6.25(1)]，然后它檢查當(dāng)前消息隊(duì)列中是否有消息[L6.25(2)]。如果消息隊(duì)列中有至少一條消息，那么就從.OSQOut指向的單元中取出消息[L6.25(3)]。OSQAccept()函數(shù)的調(diào)用函數(shù)需要對(duì)OSQAccept()返回的指針進(jìn)行檢查。如果該指針是NULL值，說(shuō)明消息隊(duì)列是空的，其中沒(méi)有消息可以[L6.25(4)]。否則的話，說(shuō)明已經(jīng)從消息隊(duì)列中成功地取得了一條消息。當(dāng)中斷服務(wù)子程序要從消息隊(duì)列中取消息時(shí)， 必須使用OSQAccept()函數(shù)， 而不能使用OSQPend()函數(shù)。
程序清單L6.25無(wú)等待地從消息隊(duì)列中取一條消息
void*OSQAccept(OS_EVENT*pevent)
{
void*msg;
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return((void*)0);
}
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries!=0){(2)
msg=*pq->OSQOut++;(3)
pq->OSQEntries--;
if(pq->OSQOut==pq->OSQEnd){
pq->OSQOut=pq->OSQStart;
}
}else{
msg=(void*)0;(4)
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return(msg);
}
6.8.6 清空一個(gè)消息隊(duì)列,OSQFlush()
OSQFlush()函數(shù)允許用戶刪除一個(gè)消息隊(duì)列中的所有消息，重新開(kāi)始使用。程序清單L6.26是該函數(shù)的源代碼。和前面的其它函數(shù)一樣，該函數(shù)首先檢查pevent指針是否是執(zhí)行一個(gè)消息隊(duì)列[L6.26(1)]，然后將隊(duì)列的插入指針和取出指針復(fù)位，使它們都指向隊(duì)列起始單元，同時(shí)，將隊(duì)列中的消息數(shù)設(shè)為0[L6.26(2)]。這里，沒(méi)有檢查該消息隊(duì)列的等待任務(wù)列表是否為空，因?yàn)橹灰摰却蝿?wù)列表不空，.OSQEntries就一定是0。唯一不同的是，指針.OSQIn和.OSQOut此時(shí)可以指向消息隊(duì)列中的任何單元，不一定是起始單元。
評(píng)論