μC/OS-II的任務之間的通訊與同步

表T6.1OSMapTbl[]

從等待任務列表中刪除一個任務的算法則正好相反，如程序清單L6.3所示。

程序清單L6.3從等待任務列表中刪除一個任務

if((pevent->OSEventTbl[prio>>3]=~OSMapTbl[prio0x07])==0){

pevent->OSEventGrp=~OSMapTbl[prio>>3];

}

該代碼清除了任務在.OSEventTbl[]中的相應位，并且，如果其所在的組中不再有處于等待該事件的任務時(即.OSEventTbl[prio>>3]為0)，將.OSEventGrp中的相應位也清除了。和上面的由任務優(yōu)先級確定該任務在等待表中的位置的算法類似，從等待任務列表中查找處于等待狀態(tài)的最高優(yōu)先級任務的算法，也不是從.OSEventTbl[0]開始逐個查詢，而是采用了查找另一個表OSUnMapTbl[256](見文件OS_CORE.C)。這里，用于索引的8位分別代表對應的8組中有任務處于等待狀態(tài)，其中的最低位具有最高的優(yōu)先級。用這個值索引，首先得到最高優(yōu)先級任務所在的組的位置(0～7之間的一個數)。然后利用.OSEventTbl[]中對應字節(jié)再在OSUnMapTbl[]中查找，就可以得到最高優(yōu)先級任務在組中的位置(也是0～7之間的一個數)。

這樣，最終就可以得到處于等待該事件狀態(tài)的最高優(yōu)先級任務了。程序清單L6.4是該算法的具體實現代碼。

程序清單L6.4在等待任務列表中查找最高優(yōu)先級的任務

y=OSUnMapTbl[pevent->OSEventGrp];

x=OSUnMapTbl[pevent->OSEventTbl[y]];

prio=(y3)+x;

舉例來說，如果.OSEventGrp的值是01101000(二進制)，而對應的OSUnMapTbl[.OSEventGrp]值為3，說明最高優(yōu)先級任務所在的組是3。類似地，如果.OSEventTbl[3]的值是11100100(二進制)，OSUnMapTbl[.OSEventTbl[3]]的值為2，則處于等待狀態(tài)的任務的最高優(yōu)先級是3×8+2=26。

在μC/OS-II中，事件控制塊的總數由用戶所需要的信號量、郵箱和消息隊列的總數決定。

該值由OS_CFG.H中的#defineOS_MAX_EVENTS定義。 在調用OSInit()時 (見3.11節(jié)， μC/OS-II

的初始化)，所有事件控制塊被鏈接成一個單向鏈表——空閑事件控制塊鏈表(圖F6.3)。每

當建立一個信號量、郵箱或者消息隊列時，就從該鏈表中取出一個空閑事件控制塊，并對它進

行初始化。因為信號量、郵箱和消息隊列一旦建立就不能刪除，所以事件控制塊也不能放回到

空閑事件控制塊鏈表中。

圖F6.3空閑事件控制塊鏈表——Figure6.3

對于事件控制塊進行的一些通用操作包括：

y 初始化一個事件控制塊

y 使一個任務進入就緒態(tài)

y 使一個任務進入等待該事件的狀態(tài)

y 因為等待超時而使一個任務進入就緒態(tài)

為了避免代碼重復和減短程代碼長度，μC/OS-II將上面的操作用4個系統(tǒng)函數實現，它們是：OSEventWaitListInit()，OSEventTaskRdy()，OSEventWait()和OSEventTO()。

6.2 初始化一個事件控制塊，OSEventWaitListInit()

程序清單L6.5是函數OSEventWaitListInit()的源代碼。當建立一個信號量、郵箱或者消息隊列時，相應的建立函數OSSemInit()，OSMboxCreate()，或者OSQCreate()通過調用

OSEventWaitListInit()對事件控制塊中的等待任務列表進行初始化。該函數初始化一個空的等

待任務列表，其中沒有任何任務。該函數的調用參數只有一個，就是指向需要初始化的事件控

制塊的指針pevent。

程序清單L6.5初始化ECB塊的等待任務列表

voidOSEventWaitListInit(OS_EVENT*pevent)

{

INT8Ui;

pevent->OSEventGrp=0x00;

for(i=0;i

pevent->OSEventTbl[i]=0x00;

}

}

6.3 使一個任務進入就緒態(tài)，OSEventTaskRdy()

程序清單L6.6是函數OSEventTaskRdy()的源代碼。當發(fā)生了某個事件，該事件等待任務列表中的最高優(yōu)先級任務(HighestPriorityTask–HPT)要置于就緒態(tài)時，該事件對應的OSSemPost()，OSMboxPost()，OSQPost()，和OSQPostFront()函數調用OSEventTaskRdy()實現該操作。換句話說，該函數從等待任務隊列中刪除HPT任務(HighestPriorityTask)，并把該任務置于就緒態(tài)。圖F6.4給出了OSEventTaskRdy()函數最開始的4個動作。

該函數首先計算HPT任務在.OSEventTbl[]中的字節(jié)索引[L6.6/F6.4(1)]，其結果是一個從0到OS_LOWEST_PRIO/8+1之間的數，并利用該索引得到該優(yōu)先級任務在.OSEventGrp中的位屏蔽碼[L6.6/F6.4(2)](從表T6.1可以得到該值)。然后，OSEventTaskRdy()函數判斷HPT任務在.OSEventTbl[]中相應位的位置[L6.6/F6.4(3)]， 其結果是一個從0到OS_LOWEST_PRIO/8+1

之間的數，以及相應的位屏蔽碼[L6.6/F6.4(4)]。根據以上結果，OSEventTaskRdy()函數計算

出HPT任務的優(yōu)先級[L6.6(5)]，然后就可以從等待任務列表中刪除該任務了[L6.6(6)]。

任務的任務控制塊中包含有需要改變的信息。知道了HPT任務的優(yōu)先級，就可以得到指向該任務的任務控制塊的指針[L6.6(7)]。因為最高優(yōu)先級任務運行條件已經得到滿足，必須停止OSTimeTick()函數對.OSTCBDly域的遞減操作，所以OSEventTaskRdy()直接將該域清澈0[L6.6(8)]。因為該任務不再等待該事件的發(fā)生，所以OSEventTaskRdy()函數將其任務控制塊中指向事件控制塊的指針指向NULL[L6.6(9)]。如果OSEventTaskRdy()是由OSMboxPost()或者OSQPost()調用的，該函數還要將相應的消息傳遞給HPT，放在它的任務控制塊中[L6.6(10)]。

另外，當OSEventTaskRdy()被調用時，位屏蔽碼msk作為參數傳遞給它。該參數是用于對任務控制塊中的位清零的位屏蔽碼，和所發(fā)生事件的類型相對應[L6.6(11)]。最后，根據.OSTCBStat判斷該任務是否已處于就緒狀態(tài)[L6.6(12)]。如果是,則將HPT插入到μC/OS-II的就緒任務列表中[L6.6(13)]。注意，HPT任務得到該事件后不一定進入就緒狀態(tài)，也許該任務已經由于其它