μC/OS-II的任務(wù)之間的通訊與同步

程序清單L6.26清空消息隊(duì)列

INT8UOSQFlush(OS_EVENT*pevent)

{

OS_Q*pq;

OS_ENTER_CRITICAL();

if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_ERR_EVENT_TYPE);

}

pq=pevent->OSEventPtr;

pq->OSQIn=pq->OSQStart;(2)

pq->OSQOut=pq->OSQStart;

pq->OSQEntries=0;

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_ERR);

}

6.8.7 查詢一個(gè)消息隊(duì)列的狀態(tài)，OSQQuery()

OSQQuery()函數(shù)使用戶可以查詢一個(gè)消息隊(duì)列的當(dāng)前狀態(tài)。 程序清單L6.27是該函數(shù)的源代碼。OSQQuery()需要兩個(gè)參數(shù)：一個(gè)是指向消息隊(duì)列的指針pevent。它是在建立一個(gè)消息隊(duì)列時(shí)，由OSQCreate()函數(shù)返回的;另一個(gè)是指向OS_Q_DATA(見uCOS_II.H)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的指針pdata。該結(jié)構(gòu)包含了有關(guān)消息隊(duì)列的信息。在調(diào)用OSQQuery()函數(shù)之前，必須先定義該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)變量。OS_Q_DATA結(jié)構(gòu)包含下面的幾個(gè)域：

.OSMsg 如果消息隊(duì)列中有消息，它包含指針.OSQOut所指向的隊(duì)列單元中的內(nèi)容。如果隊(duì)列是空的，.OSMsg包含一個(gè)NULL指針。

.OSNMsgs是消息隊(duì)列中的消息數(shù)(.OSQEntries的拷貝)。

.OSQSize 是消息隊(duì)列的總的容量

.OSEventTbl[]和.OSEventGrp是消息隊(duì)列的等待任務(wù)列表。通過它們，OSQQuery()的調(diào)用函數(shù)可以得到等待該消息隊(duì)列中的消息的任務(wù)總數(shù)。

OSQQuery()函數(shù)首先檢查pevent指針指向的事件控制塊是一個(gè)消息隊(duì)列[L6.27(1)]，然后復(fù)制等待任務(wù)列表[L6.27(2)]。如果消息隊(duì)列中有消息[L6.27(3)]，.OSQOut指向的隊(duì)列單元中的內(nèi)容被復(fù)制到OS_Q_DATA結(jié)構(gòu)中[L6.27(4)]， 否則的話， 就復(fù)制一個(gè)NULL指針[L6.27(5)]。

最后，復(fù)制消息隊(duì)列中的消息數(shù)和消息隊(duì)列的容量大小[L6.27(6)]。

程序清單L6.27程序消息隊(duì)列的狀態(tài)

INT8UOSQQuery(OS_EVENT*pevent,OS_Q_DATA*pdata)

{

OS_Q*pq;

INT8Ui;

INT8U*psrc;

INT8U*pdest;

OS_ENTER_CRITICAL();

if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_ERR_EVENT_TYPE);

}

pdata->OSEventGrp=pevent->OSEventGrp;(2)

psrc=pevent->OSEventTbl[0];

pdest=pdata->OSEventTbl[0];

for(i=0;i

*pdest++=*psrc++;

}

pq=(OS_Q*)pevent->OSEventPtr;

if(pq->OSQEntries>0){(3)

pdata->OSMsg=pq->OSQOut;(4)

}else{

pdata->OSMsg=(void*)0;(5)

}

pdata->OSNMsgs=pq->OSQEntries;(6)

pdata->OSQSize=pq->OSQSize;

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_ERR);

}

6.8.8 使用消息隊(duì)列讀取模擬量的值

在控制系統(tǒng)中，經(jīng)常要頻繁地讀取模擬量的值。這時(shí)，可以先建立一個(gè)定時(shí)任務(wù)OSTimeDly()[見5.00節(jié)，延時(shí)一個(gè)任務(wù)，OSTimeDly()]，并且給出希望的抽樣周期。然后，如圖F6.11所示，讓A/D采樣的任務(wù)從一個(gè)消息隊(duì)列中等待消息。該程序最長的等待時(shí)間就是抽樣周期。當(dāng)沒有其它任務(wù)向該消息隊(duì)列中發(fā)送消息時(shí)，A/D采樣任務(wù)因?yàn)榈却瑫r(shí)而退出等待狀態(tài)并進(jìn)行執(zhí)行。這就模仿了OSTimeDly()函數(shù)的功能。

也許，讀者會(huì)提出疑問，既然OSTimeDly()函數(shù)能完成這項(xiàng)工作，為什么還要使用消息隊(duì)列呢?這是因?yàn)?，借助消息?duì)列，我們可以讓其它的任務(wù)向消息隊(duì)列發(fā)送消息來終止A/D采樣任務(wù)等待消息，使其馬上執(zhí)行一次A/D采樣。此外，我們還可以通過消息隊(duì)列來通知A/D采樣程序具體對(duì)哪個(gè)通道進(jìn)行采樣，告訴它增加采樣頻率等等，從而使得我們的應(yīng)用更智能化。換句話說，我們可以告訴A/D采樣程序，“現(xiàn)在馬上讀取通道3的輸入值!”之后，該采樣任務(wù)將重新開始在消息隊(duì)列中等待消息，準(zhǔn)備開始一次新的掃描過程。

圖F6.11讀模擬量輸入——Figure6.11

6.8.9 使用一個(gè)消息隊(duì)列作為計(jì)數(shù)信號(hào)量

在消息隊(duì)列初始化時(shí)，可以將消息隊(duì)列中的多個(gè)指針設(shè)為非NULL值(如void*1)，來實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)信號(hào)量的功能。這里，初始化為非NULL值的指針數(shù)就是可用的資源數(shù)。系統(tǒng)中的任務(wù)可以通過OSQPend()來請(qǐng)求“信號(hào)量”，然后通過調(diào)用OSQPost()來釋放“信號(hào)量”，如程序清單L6.28。如果系統(tǒng)中只使用了計(jì)數(shù)信號(hào)量和消息隊(duì)列，使用這種方法可以有效地節(jié)省代碼空間。

這時(shí)將OS_SEM_EN設(shè)為0，就可以不使用信號(hào)量，而只使用消息隊(duì)列。值得注意的是，這種方法

為共享資源引入了大量的指針變量。也就是說，為了節(jié)省代碼空間，犧牲了RAM空間。另外，

對(duì)消息隊(duì)列的操作要比對(duì)信號(hào)量的操作慢，因此，當(dāng)用計(jì)數(shù)信號(hào)量同步的信號(hào)量很多時(shí)，這種

方法的效率是非常低的。

程序清單L6.28使用消息隊(duì)列作為一個(gè)計(jì)數(shù)信號(hào)量

OS_EVENT*QSem;

void*QMsgTbl[N_RESOURCES]

voidmain(void)

{

OSInit();

.

QSem=OSQCreate(QMsgTbl[0],N_RESOURCES);

for(i=0;i

OSQPost(Qsem,(void*)1);

}

.

.

OSTaskCreate(Task1,..,..,..);

.

.

OSStart();

}

voidTask1(void*pdata)

{

INT8Uerr;

for(;;){

OSQPend(QSem,0,err);/*得到對(duì)資源的訪問權(quán)*/

.

./*任務(wù)獲得信號(hào)量,對(duì)資源進(jìn)行訪問*/

.

OSMQPost(QSem,(void*)1);/*釋放對(duì)資源的訪問權(quán)*/

}

}