基于STM32的大扭矩永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

引言

　　大扭矩永磁同步電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)由于去掉了復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而消除了機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的效率低、維護(hù)頻繁、噪聲與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大等不利因素，具有效率高、振動(dòng)與噪聲小、精度高、響應(yīng)快、使用維修方便等一系列突出優(yōu)點(diǎn)[1].近年來(lái)，隨著電力電子技術(shù)、永磁材料、電機(jī)設(shè)計(jì)與制造技術(shù)、傳感技術(shù)、控制理論等的發(fā)展，大扭矩永磁同步電機(jī)在數(shù)控機(jī)床、礦山機(jī)械、港口機(jī)械等高性能系統(tǒng)中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用[2 - 3].

　　交流電機(jī)控制系統(tǒng)廣泛采用單片機(jī)、DSP、FPGA為控制系統(tǒng)核心。STM32 是一種基于ARM 公司Cortex-M3 內(nèi)核的新型32 位閃存微控制器，采用了高性能、高代碼密度的Thumb-2 指令集和緊耦合嵌套向量中斷控制器，擁有豐富的外圍接口，具有高性能、低成本、低功耗等優(yōu)點(diǎn)[4].本文針對(duì)一種港口機(jī)械用大扭矩永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，采用STM32 + IPM 硬件構(gòu)架設(shè)計(jì)了高性能、低成本的控制系統(tǒng)。

　　1 大扭矩永磁同步電機(jī)矢量控制原理

　　忽略電機(jī)的鐵心飽和、渦流及磁滯損耗，不計(jì)漏磁通的影響，大扭矩永磁同步電機(jī)的電壓、磁鏈、轉(zhuǎn)矩方程分別為式中，

　　ψd、ψq、ud、uq、id、iq、Ld、Lq分別為永磁同步電機(jī)d、q 軸的磁鏈、電壓、電流和電感，Rs為電樞繞組電阻，ωr為轉(zhuǎn)子角速度，ψf為永磁體產(chǎn)生的與轉(zhuǎn)子交鏈的磁鏈，Te為電磁轉(zhuǎn)矩，Pn為電機(jī)磁極對(duì)數(shù)。

　　由式（ 3） ,控制id = 0 使定子電流矢量位于q軸，此時(shí)轉(zhuǎn)矩Te和iq呈線性關(guān)系，實(shí)現(xiàn)電磁轉(zhuǎn)矩的解耦控制。如圖1 所示，本文的永磁同步電機(jī)采用速度、電流雙閉環(huán)控制，圖中ω* 為給定速度指令，ω 為速度反饋，將速度誤差輸入速度控制器，輸出交軸電流指令i*q,通過(guò)電流PI 控制器和坐標(biāo)變換，再利用SVPWM 產(chǎn)生IPM 開關(guān)信號(hào)。

　　圖1 大扭矩永磁同步電機(jī)控制原理框圖

　　2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　圖2 所示為該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖， 本文采用STM32F103VCH6 主控芯片、PM800HSA120 智能功率模塊為系統(tǒng)核心，硬件控制系統(tǒng)主要有： 處理器模塊； 檢測(cè)模塊，主要包括霍爾電流檢測(cè)、旋轉(zhuǎn)變壓器接口電路； 主電路，主要由整流、軟啟動(dòng)、濾波、制動(dòng)電路，以及PM800HSA120 及其驅(qū)動(dòng)、保護(hù)、吸收電路組成； 開關(guān)電源及其他模塊，主要由多路DC /DC 轉(zhuǎn)換、直流母線電壓保護(hù)、溫度檢測(cè)保護(hù)等電路組成。

　　圖2 大扭矩永磁同步電機(jī)硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　2. 1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　2. 1. 1 處理器模塊

　　STM32F103VCH6 是基于ARM 公司Cortex-M3 內(nèi)核的新型32 位閃存微控制器，擁有三級(jí)流水線和分支預(yù)測(cè)功能，最高工作頻率為72 MHz,可以滿足本系統(tǒng)處理速度和實(shí)時(shí)性的需求，有兩個(gè)高性能的12位的16 通道A/D 轉(zhuǎn)換器、兩個(gè)16 位專為電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)的內(nèi)嵌死區(qū)控制6-PWM 定時(shí)器，片上還集成有SPI、USB 2. 0 等豐富的外設(shè)和接口[5].如圖2 所示，本系統(tǒng)充分利用了STM32 的片上資源，利用它來(lái)接收、處理電流、位置等反饋信號(hào)，接收、處理各種出錯(cuò)保護(hù)信號(hào)，執(zhí)行電機(jī)控制算法等。