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          基于室內(nèi)環(huán)境識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航

          作者:劉洲洲 時(shí)間:2014-07-25 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏
          編者按:道路檢測(cè)是視覺導(dǎo)航系統(tǒng)中最核心的部分之一。本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導(dǎo)航。選取顏色作為分析對(duì)象,分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關(guān)系,用3×3模板進(jìn)行中值平滑濾波,介紹了大津閾值分割法和改進(jìn)的閾值迭代法,并通過彩色補(bǔ)償原理進(jìn)行彩色補(bǔ)償。最后實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證其可行性。

            摘要:道路檢測(cè)是中最核心的部分之一。本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導(dǎo)航。選取顏色作為分析對(duì)象,分析了顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關(guān)系,用3×3模板進(jìn)行中值平滑濾波,介紹了大津閾值分割法和改進(jìn)的閾值迭代法,并通過彩色補(bǔ)償原理進(jìn)行彩色補(bǔ)償。最后實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證其可行性。

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/256089.htm

            引言

            是全世界研究的熱點(diǎn),道路檢測(cè)是中最核心的部分之一。它通過對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)分析處理,從而區(qū)別障礙物和可行路徑,進(jìn)而對(duì)移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)航。

            本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導(dǎo)航。選取顏色作為分析對(duì)象,分析了顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關(guān)系,介紹了大津閾值分割法[1]和改進(jìn)的閾值迭代法,并通過彩色補(bǔ)償原理進(jìn)行彩色補(bǔ)償,最后實(shí)驗(yàn)仿真,實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境下特征信息的提取和物體的識(shí)別和。

            1 視覺導(dǎo)航系統(tǒng)概述

            機(jī)器人視覺(Robot Vision)系統(tǒng)(圖1)利用視覺傳感器獲取二維圖像,通過視覺處理算法對(duì)一幅或多幅圖像進(jìn)行處理、特征提取和識(shí)別[2],獲得相關(guān)環(huán)境的符號(hào)描述,并引導(dǎo)機(jī)器人的動(dòng)作,流程如圖2。



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