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          基于室內(nèi)環(huán)境識別的移動機器人視覺導航
          
						
          
				作者：劉洲洲
				時間：2014-07-25
				來源：電子產(chǎn)品世界
				
				
				
				
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            編者按：道路檢測是視覺導航系統(tǒng)中最核心的部分之一。本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導航。選取顏色作為分析對象，分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關系，用3×3模板進行中值平滑濾波，介紹了大津閾值分割法和改進的閾值迭代法，并通過彩色補償原理進行彩色補償。最后實驗仿真驗證其可行性。
          
            
          
			
			
          
				
				
			
          
                
			
          　　2 室內(nèi)環(huán)境圖像預處理
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/256089.htm

          　　由于從CCD輸入的圖像存在噪聲，本文采用3×3模板進行中值平滑濾波，并將濾波后的圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像：
          


          

          

          

          　　3 室內(nèi)地面圖像分割算法
          

          　　3.1 顏色空間模型及其轉(zhuǎn)換
          

          　　1)RGB到HSV的變換
          

          　　V=max(R，G，B)
          

          　　S=(V-min(R，G，B))/V (當V=0時，S=0)，
          

          
				
            
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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          技術專區(qū)
          
      
          
      
          
			
      
           
       

          

   











          
	
          
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