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          基于室內環(huán)境識別的移動機器人視覺導航
          
						
          
				作者：劉洲洲
				時間：2014-07-25
				來源：電子產(chǎn)品世界
				
				
				
				
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            編者按：道路檢測是視覺導航系統(tǒng)中最核心的部分之一。本文主要研究室內環(huán)境下的視覺導航。選取顏色作為分析對象，分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉換關系，用3×3模板進行中值平滑濾波，介紹了大津閾值分割法和改進的閾值迭代法，并通過彩色補償原理進行彩色補償。最后實驗仿真驗證其可行性。
          
            
          
			
			
          
				
				
			
          
                
			
          　　2)HSV到RGB的變換
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/256089.htm

          　　若S和V的值在[0，1]之間，則R、G、B值的范圍也在[0，1]， HSV到RGB做如下變換[4]：
          

          　　(1)當H在[0°，120°]之間：
          
       G=V(1-S)
          

          　　
          

          　　(3)當H在[240°，360°]之間：
          

          

          　　圖4 為RGB與HSV空間之間的變換舉例。
          

          
				
            
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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          技術專區(qū)
          
      
          
      
          
			
      
           
       

          

   











          
	
          
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