第九屆飛思卡爾智能車(chē)競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)分析

　　8月22日，由教育部高校自動(dòng)化類(lèi)專(zhuān)業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)主辦，飛思卡爾公司協(xié)辦的第九屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車(chē)競(jìng)賽全國(guó)總決賽在電子科技大學(xué)開(kāi)幕，《電子產(chǎn)品世界》作為大賽支持媒體在現(xiàn)場(chǎng)為大家發(fā)來(lái)第一時(shí)間的報(bào)道。筆者試圖在本文中將決賽一天半時(shí)間里看到的現(xiàn)場(chǎng)情況和大家簡(jiǎn)單分析一下，希望能讓大家從中對(duì)一些細(xì)節(jié)之處有所了解。

　　首先，今年的比賽現(xiàn)場(chǎng)算是這幾年來(lái)筆者看的比較多的，先說(shuō)說(shuō)創(chuàng)意組的比賽，今年創(chuàng)意組分兩部分，自由組的特點(diǎn)是比前幾年炫酷了不少，因?yàn)轭}目沒(méi)有限制，不再是說(shuō)故事為主，而是炫耀智能車(chē)能做到的車(chē)技，基本上高速甩尾、交叉追逐、過(guò)傾斜賽道甚至高速翻轉(zhuǎn)都是現(xiàn)場(chǎng)觀(guān)賞性極強(qiáng)的特技。值得肯定的是，哈爾濱工程大學(xué)的水上智能車(chē)算是結(jié)合了該校的一些艦船方面的優(yōu)勢(shì)，而最具觀(guān)賞性的是哈工大用飛輪實(shí)現(xiàn)的單邊雙輪行駛和單輪小車(chē)保持平衡，還有一些特種的類(lèi)似變形金剛的特種車(chē)輛也讓人眼前一亮。

　　創(chuàng)意賽指標(biāo)組今年的賽果不太理想，全虛線(xiàn)賽道和指示燈控制著實(shí)難壞了很多參賽隊(duì)，在降低難度的前提下，總算有兩只球隊(duì)勉強(qiáng)完成既定任務(wù)。分析原因，很有可能是攝像頭的分辨率不足以應(yīng)付要求，采用競(jìng)速賽的攝像頭默認(rèn)分辨的黑白賽道還是可以應(yīng)付的，但涉及到彩色信號(hào)燈之后，就沒(méi)那么容易滿(mǎn)足了。加上全程虛線(xiàn)賽道，會(huì)產(chǎn)生某些時(shí)刻的瞬間判決問(wèn)題，比如有些隊(duì)伍對(duì)付信號(hào)燈沒(méi)有問(wèn)題，但幾次都在交叉的S彎道出現(xiàn)問(wèn)題，很可能是因?yàn)樾枰獞?yīng)對(duì)兩重判決造成的控制力不足造成的。

　　創(chuàng)意指標(biāo)組

　　關(guān)于競(jìng)速賽，今年三個(gè)組是攝像頭組直立跑，其他兩組正常跑。最大的特點(diǎn)是全國(guó)預(yù)賽增加了障礙，而障礙帶來(lái)的最直接影響是電磁組必須增加攝像頭判斷障礙。全國(guó)決賽增加了銳角的V字彎道，事實(shí)證明，這個(gè)彎道的影響還是很大的。今年的賽道特別是決賽賽道基本是一樣的，只是電磁組沒(méi)有V字彎，從賽道的情況來(lái)看，今年的彎角特別多，幾乎沒(méi)有什么大直道，而且很多彎的曲率特別怪，需要不停的變化曲率過(guò)彎，對(duì)賽車(chē)的整體調(diào)教功力考驗(yàn)很大。另一個(gè)共性問(wèn)題是，坡道的上下坡度是不一樣的，特別是下坡很陡，很多賽車(chē)可能算得上有點(diǎn)飛過(guò)去的，這就造成了賽車(chē)的穩(wěn)定性不好，加上基本過(guò)了坡道就是發(fā)卡彎，所以，折戟這個(gè)地方的賽車(chē)也不少。特別是光電組下坡的地方被砸出來(lái)好幾個(gè)坑，直接導(dǎo)致預(yù)賽第一的車(chē)隊(duì)就因?yàn)橄缕逻^(guò)猛影響速度，最后以0.03秒之差屈居第二。

　　光電和攝像頭組賽道

　　沖下來(lái)的小車(chē)

　　光電組賽道下坡處最后傷痕累累

　　先說(shuō)電磁組，電磁組整體速度是最快的，今年電磁組也不再受賽道限制，選手的小車(chē)只需在全程的7個(gè)標(biāo)記點(diǎn)讓賽車(chē)保持在標(biāo)記范圍內(nèi)即不算違例，當(dāng)然，鑒于磁導(dǎo)線(xiàn)還是在賽道正中，出賽道的情況還是不太常見(jiàn)的。預(yù)賽和決賽的區(qū)別是決賽賽道有了坡道，不過(guò)這對(duì)賽車(chē)來(lái)說(shuō)問(wèn)題不大，但是在電磁組中，預(yù)賽和決賽的比賽情況是決賽里障礙的影響更大，大概是因?yàn)闆Q賽的障礙有兩個(gè)，更重要的是賽道的分布，特別是之前的彎道的影響。預(yù)賽的障礙前面的彎道角度小，所以過(guò)彎速度慢，決賽的彎道角度大，過(guò)彎的速度就會(huì)更快，因?yàn)殡姶沤M賽車(chē)都比較長(zhǎng)，所以躲避起來(lái)更難。從現(xiàn)場(chǎng)的情況看，決賽中至少四分之一隊(duì)伍都是在第一個(gè)障礙處出過(guò)問(wèn)題，大概只有2-3輛小車(chē)是在坡+彎道后的障礙沒(méi)有通過(guò)。其他的地方對(duì)比賽的影響不大，雖然今年賽道整體彎道很多很急，但是影響對(duì)電磁組不大，沖出賽道的次數(shù)不是很多，電磁組的完賽比例相對(duì)是最高的。

　　電磁組預(yù)賽賽道

　　電磁組決賽賽道全貌

　　電磁組預(yù)賽賽道障礙

　　電磁決賽賽道障礙分布