傳感器與智能車路徑識(shí)別

圖2 LM1881視頻同步分離電路

　　處理器MC9S12DG128進(jìn)行AD采樣與轉(zhuǎn)換的時(shí)間要求，這里使用24MHz的總線速度，這樣每采集一個(gè)點(diǎn)的時(shí)間大約是2ms，每行的掃描時(shí)間是64ms，去掉行消隱與行同步時(shí)間12ms，每行有效信息時(shí)間為52ms。從數(shù)據(jù)可靠性與穩(wěn)定性的角度考慮，我們選擇每行采集24個(gè)點(diǎn)，每場(chǎng)采集200行，但在實(shí)際應(yīng)用中，每場(chǎng)采取每間隔10行采集一行數(shù)據(jù)的策略，如此操作就能夠滿足控制系統(tǒng)的精度要求。圖像傳感器每場(chǎng)的數(shù)據(jù)變換成一個(gè)20行、24列的一個(gè)二維數(shù)組。由于微處理器HCS12DG128B的AD默認(rèn)參考電壓為5V左右，而視頻信號(hào)的白電平為1.2V左右、黑電平0.5V左右，為了體現(xiàn)白黑的巨大差異，這里將A/D采集的參考電壓調(diào)整為1.5V，從而使得AD采集的正常結(jié)果通常是在85～204之間。

　　結(jié)語(yǔ)

　　本文從傳感器與路徑識(shí)別的關(guān)系出發(fā)，討論了紅外傳感器與CCD/CMOS圖像傳感器識(shí)別方案的優(yōu)缺點(diǎn),并優(yōu)選出CCD/CMOS圖像傳感器用于智能車路徑識(shí)別與傳感。通過將基于面陣CCD/CMOS圖像傳感器的路徑識(shí)別方案應(yīng)用于第一屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽，并從眾多使用紅外傳感器的參賽隊(duì)伍中脫穎而出，證明了該方案較紅外傳感器在路徑識(shí)別中更具潛在優(yōu)勢(shì)。

　　參考文獻(xiàn)：

　　1.黃開勝，金華民，蔣狄南，韓國(guó)智能模型車技術(shù)方案分析[J]，電子產(chǎn)品世界，2006(3):150-152.